[发明专利]一种摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置

权利要求书

1.一种摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：无人潜艇包括上主舵、尾舵、防摇舵、下主舵、测深模块、发送模块、叶绿素浓度测量仪、氧气浓度测量仪，其中，测深模块用于采集海底深度信息，叶绿素浓度测量仪用于采集海水叶绿素浓度信息，氧气浓度测量仪用于采集海水氧气浓度信息，且测深模块、叶绿素浓度测量仪和氧气浓度测量仪通过电缆与发送模块相连，并通过发送模块将采集到的信息实时地传送到岸基信息处理平台。

2.如权利要求1所述的摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：还包括尾舵控制结构，所述尾舵控制结构包括电机、曲柄、第一连杆、滑块、第二连杆、滑块上限位和滑块下限位，所述曲柄一端与电机轴连接，且连接点位曲柄支点；曲柄另一端与第一连杆连接，且连接点为曲柄动点，曲柄动点的运动轨迹位于一个圆周上；第一连杆另一端通过滑块中心轴与滑块轴接；所述滑块上限位和滑块下限位相对设置，所述滑块置于滑块上限位和滑块下限位之间，且所述滑块可沿滑块上限位和滑块下限位前后移动；所述第二连杆一端与滑块中心轴转动连接，另一端与尾舵中部连接，且连接点为尾舵动点，尾舵的一个端部与无人潜艇相对固定连接，且连接点为尾舵支点。

3.如权利要求2所述的摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：所述曲柄动点的轨迹上有四个特殊的位置，分别是曲柄动点A位置，曲柄动点B位置，曲柄动点C位置和曲柄动点D位置；以曲柄动点C指向曲柄动点A的方向为x轴正方向，以曲柄动点D指向曲柄动点B的方向为y轴正方向，建立直角坐标系，则其坐标分别为A(a,0)、B(0,a)、C(-a,0)和D(0,-a)，其中a为曲柄的长度，当曲柄动点位于曲柄动点A(a,0)位置时，滑块位于滑块右死点位置，尾舵位于尾舵右死点位置，当曲柄动点位于曲柄动点C(-a,0)位置时，滑块位于滑块左死点位置，尾舵位于尾舵左死点位置；当曲柄动点从曲柄动点A(a,0)位置向曲柄动点C(-a,0)位置运动时，滑块就从滑块右死点位置向滑块左死点位置方向移动，尾舵同样从尾舵右死点位置向尾舵左死点位置方向移动，当曲柄动点从曲柄动点C(-a,0)位置向曲柄动点A(a,0)位置运动时，滑块从滑块左死点位置向滑块右死点位置方向移动，尾舵同样从尾舵左死点位置向尾舵右死点位置方向移动。

4.如权利要求2所述的摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：所述尾舵采用仿鱼尾结构，包括尾鳍棘和尾鳍条，其中，尾鳍棘硬而且直，尾鳍条由多节组成，尾鳍棘与尾鳍条之间由弹性材料连接，尾鳍棘位于外侧，尾鳍条位于内侧。

5.如权利要求2所述的摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：尾舵动点位于尾舵最上方和最下方的尾鳍棘中部，滑块中心轴与尾舵动点之间通过一个“Y”字形尾舵连杆相连，“Y”字形尾舵连杆的一端与滑块中心轴相连，另外两端与尾舵外侧的两个尾舵动点相连；当曲柄动点从曲柄动点A(a,0)位置向曲柄动点C(-a,0)位置运动时，滑块就从滑块右死点位置向滑块左死点位置方向移动，尾舵同样从尾舵右死点位置向尾舵左死点位置方向移动，尾舵的尾鳍棘跟随“Y”字形尾舵连杆从尾舵右死点位置向尾舵左死点位置方向移动，由于尾鳍棘与尾鳍条之间由弹性材料连接，尾鳍条具有惯性缓慢地跟过来；当曲柄动点从曲柄动点C(-a,0)位置向曲柄动点A(a,0)位置运动时，滑块就从滑块左死点位置向滑块右死点位置方向移动，尾舵同样从尾舵左死点位置向尾舵右死点位置方向移动，尾鳍棘跟随“Y”字形尾舵连杆从尾舵左死点位置向尾舵右死点位置方向移动，由于尾鳍棘与尾鳍条之间由弹性材料连接，尾鳍条具有惯性，缓慢地跟过去，弹性材料在运动过程中储存了弹性势能，推动着无人潜艇前进。

6.如权利要求1所述的摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，其特征在于：所述上主舵、下主舵和防摇舵都是采用电机驱动的曲柄连杆机构。