[发明专利]一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机

说明书

本发明涉及一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，包括外壳组件、滚柱盘组件和中心套，所述外壳组件和滚柱盘组件之间设有两处滚道，一处为球面滚道，另一处为圆柱面滚道，所述球面滚道内密排钢球，所述圆柱面滚道内密排圆柱形滚子，所述中心套上设有偏心轴承，所述偏心轴承设有传动环，所述外壳组件内腔设有内齿圈，所述内齿圈为曲线齿形，所述滚柱盘组件中设置有等分径向槽，所述等分径向槽中设有滚柱，所述传动环推动滚柱与内齿圈啮合；所述中心套连接中间轴，所述中间轴与滚柱盘组件之间设有行星轮系结构。本发明具有更高的承载能力，更短的轴向尺寸，更小的外形尺寸，更简单的加工工艺，显著降低加工成本，并易保证制造精度，满足机器人的使用要求，具有更高的传动比，传动效率高。

技术领域

本发明涉及机械传动装置技术领域，具体涉及一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，适用于机器人关节。

背景技术

目前公知的工业机器人减速器领域中，采用日本的RV减速器，欧洲斯洛伐克spinea减速器和谐波减速器。前两者都以精密摆线针轮传动为基础，RV减速器是在此基础上加了一级行星齿轮减速；spinea减速器则是在摆线针轮传动的基础上加了特殊的转换机构和交叉滚子轴承，它们都满足了机器人关节对结构紧凑的要求，但结构复杂，轴向尺寸大，价格昂贵，传动比小于80。另外，谐波减速器的柔轮承载能力较弱，只适合驱动机器人的手腕，不适用于工业机器人的大臂。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供了一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，具有更高的承载能力，更小的外形尺寸，更简单的加工工艺，显著降低加工成本，并易保证制造精度，满足机器人的使用要求，传动比在100-200之间，传动效率更高。

本发明的目的是这样实现的：

一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，包括外壳组件、滚柱盘组件和中心套，所述外壳组件和滚柱盘组件之间设有两处滚道，一处为球面滚道，另一处为圆柱面滚道，所述球面滚道内密排钢球，所述圆柱面滚道内密排圆柱形滚子，所述中心套上设有偏心轴承，所述偏心轴承设有传动环，所述外壳组件内腔设有内齿圈，所述内齿圈为曲线齿形，所述滚柱盘组件中设置有等分径向槽，所述等分径向槽中设有滚柱，所述传动环推动滚柱与内齿圈啮合；所述中心套连接中间轴，所述中间轴与滚柱盘组件之间设有行星轮系结构。

优选的，所述外壳组件包括外壳前部、外壳中部和外壳后部，三者间通过紧固件连接，所述外壳前部连接伺服电机，所述内齿圈设置在外壳中部。

优选的，所述滚柱盘组件包括滚柱盘本体、连接盘和盘盖，偏心轴承设置在滚柱盘本体和盘盖之间，所述等分径向槽设置在滚柱盘本体上，所述滚柱盘本体与连接盘通过第一螺钉固定，所述滚柱盘本体和盘盖通过第二螺钉固定，所述第二螺钉位于两个相邻等分径向槽之间。

优选的，所述行星轮系结构包括行星架、太阳轮、行星轮和固定内齿轮，所述固定内齿轮与连接盘连接，中间轴一端伸入行星架后与太阳轮连接，所述行星架与中心套螺栓固定。

优选的，所述球面滚道设有球面内滚道和球面外滚道，所述球面外滚道设置在外壳中部和外壳后部的结合面内侧，所述球面内滚道设置在滚柱盘本体和连接盘结合面的外周。

优选的，所述圆柱形滚子位于外壳中部和盘盖之间，所述外壳中部对应圆柱形滚子设有圆柱面外滚道。

优选的，每个等分径向槽内设有2-3个滚柱。

优选的，所述偏心台阶两侧分别设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承的外圈同时与滚柱盘本体、连接盘连接，所述第一轴承的内圈同时与行星架、中心套连接，所述第二轴承外圈与盘盖连接。

优选的，所述连接盘和外壳后部之间设有第一骨架油封，所述外壳前部和中心套之间设有第二骨架密封。

本发明的有益效果是：