[发明专利]一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置

权利要求书

1.一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，所述直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间。

2.根据权利要求1所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述曲臂组件包括曲臂和控制曲臂转动的曲臂回转机构，所述曲臂回转机构和直臂相连。

3.根据权利要求2所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述曲臂回转机构包括回转支承和电机，所述回转支承包括转动连接的内圈和外圈，所述内圈固定连接在直臂上，所述外圈固定连接在曲臂上，所述电机与外圈相连以带动外圈转动。

4.根据权利要求3所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述外圈上设置有驱动齿，所述电机通过与外圈啮合的齿轮带动外圈转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述齿轮和电机之间连接有减速箱。

6.根据权利要求2所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述曲臂包括与曲臂回转机构相连的连接部和弧形的避让部，所述连接部位于曲臂回转机构和避让部之间。

7.根据权利要求6所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述避让部远离连接部的一端设置有若干个加强筋。

8.根据权利要求1所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述支座组件包括支撑管、套接在支撑管内的升降杆、驱动升降杆在支撑管上升降的第一线性驱动机构以及支座回转机构，所述支撑管固定在支座回转机构上并随支座回转机构转动。

9.根据权利要求8所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述直臂组件包括外管、套接在外管内的伸缩杆以及驱动伸缩杆在外管内伸缩的第二线性驱动机构，所述外管和升降杆之间铰接，所述外管和升降杆之间连接有推动外管转动的第三线性驱动机构，所述第三线性驱动机构分别与外管和升降杆铰接。

10.根据权利要求9所述的一种用于树干侧枝修剪机械手的臂架装置，其特征在于：所述第一线性驱动机构、第二线性驱动机构和第三线性驱动机构均为油缸。