[发明专利]映射环境的方法和用于映射车辆上的环境的系统

权利要求书

1.一种映射环境的方法，其包括：

计算占用网格的正逆传感器模型（ISM）的多个径向分量和多个角分量；

在传感器处从车辆周围的环境中的物体获得检测；

从所述多个径向分量中选择与所述检测的范围相对应的径向分量并从所述多个角分量中选择与所述检测的角度相对应的角分量；

将选定的径向分量和选定的角分量相乘以创建所述检测的占用网格；以及

使用所述占用网格来映射所述环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述ISM还包括负ISM，并且使用所述占用网格的四象限树状结构来分配所述负ISM的概率值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述四象限树状结构的节点对应于立体角，并且所述四象限树状结构的第一层级包括立体角区间，所述立体角区间组合以覆盖所述传感器的视场。

4.根据权利要求3所述的方法，其还包括当所述层级处的所述立体角区间包括所述检测时，将所述四象限树状结构的层级处的立体角区间分割成所述四象限树状结构的子层级处的多个子立体角。

5.根据权利要求4所述的方法，其还包括将概率值分配给没有检测的立体角区间，其中所述概率值反映所述立体角区间中没有所述检测。

6.一种用于映射车辆上的环境的系统，其包括：

传感器，其被配置为从所述车辆周围的环境中的物体获得检测；以及

处理器，其被配置为：

计算占用网格的正逆传感器模型（ISM）的多个径向分量和多个角分量；

从所述多个径向分量中选择与所述检测的范围相对应的径向分量并从所述多个角分量中选择与所述检测的角度相对应的角分量；

将选定的径向分量和选定的角分量相乘以创建所述检测的占用网格；以及

使用所述占用网格来映射所述环境。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器还被配置为使用所述占用网格的四象限树状结构来分配所述占用网格的负ISM的概率值。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述四象限树状结构的节点对应于立体角，并且所述四象限树状结构的第一层级包括立体角区间，所述立体角区间组合以覆盖所述传感器的视场。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器还被配置为当所述层级处的所述立体角区间包括所述检测时，将所述四象限树状结构的层级处的立体角区间分割成所述四象限树状结构的子层级处的多个子立体角。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理器还被配置为将概率值分配给没有检测的立体角区间，其中所述概率值反映所述立体角区间处没有所述检测。