[发明专利]一种悬崖检测装置、移动机器人及检测控制方法

权利要求书

1.一种悬崖检测装置，其特征在于，该悬崖检测装置包括信号发射电路、信号接收电路及上拉支路切换电路；信号发射电路设有调制发射控制端，信号接收电路设有悬崖信号检测输出端，上拉支路切换电路设有上拉支路切换控制端，信号接收电路和上拉支路切换电路有一个公共的电压感应节点，其中，该电压感应节点不同于前述的上拉支路切换控制端和悬崖信号检测输出端；上拉支路切换电路包括第一上拉支路和第二上拉支路；所述第二上拉支路包括第二电容、第二电阻、开关PMOS管和第二供电电源，第二电阻的一端连接所述电压感应节点，第二电阻的另一端连接开关PMOS管的漏极，第二电容的一端连接开关PMOS管的源极，第二电容的另一端接地，开关PMOS管的源极接入第二供电电源；所述第一上拉支路包括第一电容、第一电阻和开关NMOS管，第一电阻的一端连接所述电压感应节点，第一电阻的另一端连接开关NMOS管的源极，第一电容的一端连接开关NMOS管的漏极，第一电容的另一端接地，开关NMOS管的漏极接入所述第二上拉支路的第二供电电源；其中，所述电压感应节点连接于第一电阻的一端和第二电阻的一端的连接点作为一个电压节点，所述上拉支路切换控制端连接于开关PMOS管的栅极和开关NMOS管的栅极的连接点作为另一个电压节点；第二电阻的阻值大于第一电阻的阻值一个数量级。

2.根据权利要求1所述悬崖检测装置，其特征在于，所述信号发射电路包括第一供电电源、第四电阻、第五电阻、红外发射管和驱动三极管；第四电阻的一端接入第一供电电源，第四电阻的另一端连接红外发射管的正极，红外发射管的负极连接驱动三极管的集电极，第五电阻的一端连接驱动三极管的基极，第五电阻的另一端连接所述调制发射控制端，驱动三极管的发射极接地；

所述信号接收电路包括第三电阻、第三电容以及红外接收管；红外接收管的正极接地，红外接收管的负极连接第三电阻的一端，第三电阻的另一端连接第三电容的一端，第三电容的另一端接地；其中，所述悬崖信号检测输出端连接于第三电阻和第三电容的连接点；所述红外接收管的负极与第三电阻的连接点作为所述电压感应节点。

3.根据权利要求2所述悬崖检测装置，其特征在于，所述信号发射电路包括至少三个所述红外发射管，所述红外发射管分布在移动机器人的底盘前侧的中央位置、底盘左侧边缘和底盘右侧边缘，其中，前述的红外发射管相互串联接入所述第四电阻与所述驱动三极管的集电极之间；

对应地，所述信号接收电路包括至少三个所述红外接收管，所述红外接收管分布在移动机器人的底盘前侧的中央位置、底盘左侧边缘和底盘右侧边缘，其中，前述的红外接收管相互串联接入所述电压感应节点与地之间。

4.根据权利要求3所述悬崖检测装置，其特征在于，所述红外接收管是将红外线光信号变成电信号的半导体器件，配对于所述红外发射管使用。

5.一种移动机器人，包括机身本体，其特征在于，该机身本体上装设有至少一个如权利要求2至4任一项所述悬崖检测装置，所述悬崖检测装置中的所述红外发射管和/或所述红外接收管设置于该机身本体的底面。