[发明专利]自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序

权利要求书

1.一种自主移动系统，具有：自主移动体，具备被驱动体及蓄电池，该被驱动体至少包括能够自主移动的台车；及充电座，具备对所述蓄电池进行充电的充电器，其中，

所述自主移动体还具备：

第一通信部，能够与所述充电座通信；及

第一运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，

所述充电座还具备：

第二通信部，能够与所述自主移动体通信；及

第二运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理，

所述第二通信部构成为能够从所述第一通信部接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述第二运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述第一通信部发送，

所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，

所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，

所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，

所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，

所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，

所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，

所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，

在所述一部分第二运算处理是对物体进行机器学习的处理的情况下，

所述第二通信部从所述第一通信部经由有线通信而接收呈现有所述臂所把持的物体的机器学习用的图像数据，

所述第二运算处理部进行对在由所述第二通信部接收到的机器学习用的图像数据中呈现的物体进行机器学习的处理，

在所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理的情况下，

所述第二通信部从所述第一通信部经由无线通信而接收呈现有所述臂所把持的物体的推定用的图像数据，

所述第二运算处理部进行基于机器学习的结果来推定在由所述第二通信部接收到的推定用的图像数据中呈现的物体的处理，

所述第二通信部将由所述第二运算处理部推定出的物体的推定结果经由无线通信而向所述第一通信部发送。

3.一种自主移动体，具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，其中，

所述自主移动体还具备：

第一通信部，能够与所述充电座通信；及

运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，

所述通信部构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果，

所述充电座具备能够与所述自主移动体通信的第二通信部，

所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，

所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电座具备的对所述蓄电池进行充电的充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，

所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，

所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，

所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，

所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，

所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。