[发明专利]一种AGV同步转向底盘结构

说明书

本发明公开了一种AGV同步转向底盘结构，包括底板、设置在所述底板上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。本发明能够通过电机控制链传动实现同一轴线上的两轮的同步且同向转动，进而实现AGV四轮式底盘前后轮独立转向，结构简单，控制简单可靠，可实现AGV原地旋转，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。

技术领域

本发明涉及智能运输车制造领域,尤其涉及一种AGV同步转向底盘结构，主要作用为完成运输车的直线行驶及拥有优越转弯功能。

背景技术

AGV是一种智能搬运物流小车，其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构，其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。AGV通常应用于高密度自动化仓储系统，以及一些需要辅助搬运物料的自动化生产设备中。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘机构。

其中三轮式结构简单、但存在因结构安装高度而出现打滑现象；

四轮式结构一有类似汽车底盘布局，其中同一轴线的两轮为驱动轮，另外两轮为控制转向轮，优点是结构简单，缺点是转弯半径较大，不能实现原地转弯，二有，以四个麦克纳姆轮为驱动轮，优点是可实现全方位移动，缺点是麦克纳姆轮成本高，易损耗；

六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构，其优点在于实现往复直线运动，驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯，转动半径相对较小，但是，其缺点是当上下坡时，驱动轮容易被两边的万向轮架空，驱动轮抓地能力不够时，从而导致驱动轮“打滑”。

因此，急需研制一种能够完成直线行驶及拥有优越转弯功能的AGV底盘行驶机构。

发明内容

本发明提供一种AGV同步转向底盘结构,本发明能够通过电机控制链传动实现同一轴线上的两轮的同步且同向转动，进而实现AGV四轮式底盘前后轮独立转向，结构简单，控制简单可靠，可实现AGV原地旋转，经济实用，转向灵活性好、可靠性高。

为了实现上述目的本发明采用如下技术方案：

一种AGV同步转向底盘结构，包括底板、设置在所述底板上的胶轮驱动机构和链传动转向机构，

所述胶轮驱动机构包括固定在所述底板上的四个转动平台、分别设置在各个转动平台上的电机驱动轮机构；

所述的链传动转向机构包括两根链条、两固定在所述底板上的链驱动机构，每根链条同时与对应的链驱动机构和位于同一侧的一对转动平台相啮合。

进一步地，所述的四个转动平台左右对称地固定在所述底板上。

进一步地，所述链驱动机构位于相连接的两个转动平台的对称线上。

进一步地，所述的转动平台包括第一链轮、回转支撑轴承，所述第一链轮与所述的回转支撑轴承的内圈相固连。

进一步地，所述电机驱动轮机构包括固定设置在所述第一链轮上的电机座、分别设置在所述电机座两侧的电机和第一法兰盘、连接第一法兰盘和电机传动轴的联轴器及和法兰盘固连的胶轮。

进一步地，所述第一链轮上设置有与所述胶轮间隙配合的开槽，所述的胶轮穿过所述的开槽与地面相接触。

进一步地，所述链驱动机构包括固定在所述底板上的电机固定安装板、设置在所述电机固定安装板上的链条电机、第二法兰盘、连接所述链条电机和第二法兰盘的第二联轴器、与所述第二法兰盘固连的第二链轮。

进一步地，所述电机固定安装板通过若干铜柱固定在所述底板上。

进一步地，所述的链条、第一链轮、第二链轮处于同一水平面上。