[发明专利]一种无人车探测轨迹的方法及终端

权利要求书

1.一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；

S2、根据所述位置、路面阻力系数、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；

S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。

2.根据权利要求1所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度确定轨迹探测距离包括：

轨迹探测距离＝行驶速度/a＊路面阻力系数(米)；

所述a为一预设系数，行驶速度单位为km/h。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

将以所述位置为圆点、所述轨迹探测距离为半径、所述行驶方向分别向左和向右旋转预设角度形成的角度作为圆心角构成的扇形确定为轨迹探测范围；

选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点包括：

选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离所述扇形圆弧段最近的轨迹点作为下一个寻迹点。

4.根据权利要求1或2所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括步骤：

S4、根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上，若是，则控制所述无人车进入减速模式直至所述无人车行驶出所述弯道。

5.根据权利要求4所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上包括：

确定所述行驶方向和所述位置指向所述下一个寻迹点形成的矢量方向之间的夹角；

判断所述夹角是否大于预设夹角，若是，则确定所述下一个寻迹点处于弯道上。

6.一种无人车探测轨迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、实时获取无人车的位置、路面阻力系数、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；

S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；

S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。

7.根据权利要求6所述的一种无人车探测轨迹的终端，其特征在于，所述根据所述行驶速度确定轨迹探测距离包括：

轨迹探测距离＝行驶速度/a＊路面阻力系数(米)；

所述a为一预设系数，行驶速度单位为km/h。

8.根据权利要求6或7所述的一种无人车探测轨迹的终端，其特征在于，所述步骤S2包括：

将以所述位置为圆点、所述轨迹探测距离为半径、所述行驶方向分别向左和向右旋转预设角度形成的角度作为圆心角构成的扇形确定为轨迹探测范围；

选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点包括：

选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离所述扇形圆弧段最近的轨迹点作为下一个寻迹点。

9.根据权利要求6或7所述的一种无人车探测轨迹的终端，其特征在于，所述步骤S3之后还包括步骤：

S4、根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上，若是，则控制所述无人车进入减速模式直至所述无人车行驶出所述弯道。

10.根据权利要求9所述的一种无人车探测轨迹的终端，其特征在于，所述根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上包括：

确定所述行驶方向和所述位置指向所述下一个寻迹点形成的矢量方向之间的夹角；

判断所述夹角是否大于预设夹角，若是，则确定所述下一个寻迹点处于弯道上。