[发明专利]一种自适应车道保持系统及方法

说明书

本发明公开了一种自适应车道保持系统及方法，所述系统包括摄像头装置、雷达装置、力矩传感器装置、ADAS控制器和转向控制器；所述摄像头装置，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；所述雷达装置，用于获得车辆的环境信息数据；所述力矩传感器装置，用于获得方向盘力矩输入信息；所述ADAS控制器，用于接收并分析所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息，获得车辆工况环境信息，并根据所述工况环境信息将调整控制指令发送给所述转向控制器；所述转向控制器，用于接收所述ADAS控制器的调整控制指令，并控制车辆自动调整驾驶方向，本发明能在不同的场景下，系统完成自适应车道纠偏，提高功能安全性，从而更好的辅助驾驶员，大幅度提升舒适度。

技术领域

本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术，特别涉及一种自适应车道保持系统及方法。

背景技术

随着汽车保有量的逐年迅猛上升，驾驶安全显得尤为重要，车道线识别技术对保障驾驶安全方面起到十分重要的作用并在车辆智能控制方面进行了广泛的应用。

目前业界多采用前置摄像头检测车辆前方车道线，依据检测结果对车辆进行纠偏控制。因行车环境通常比较复杂，尤其是相邻车道车辆压线行驶或存在大卡车的情况下，单一的将车辆控制于车道中心，将影响驾驶体验感。而且传统的车道保持辅助功能均采用模糊逻辑控制器(fuzzy logic controller，FLC)进行车道线检测，采用FLC进行车道线检测的方式具有一定的优势，但在车辆逆光行驶和前方车辆遮挡时车道线检测率极低，该问题在传统做法中很难解决。当前市面上的车道偏离辅助功能是通过高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，即ADAS)来完成的，主要是在驾驶员未意识到的情况之下偏离出原车道时提供辅助使车辆返回原车道，若驾驶员长时间不接管车辆，则车辆会偏离出另一侧的车道，会导致车辆在道路偏离辅助功能作用下蛇形行驶。由于车辆的行驶路线不稳定随时都有与相邻车道碰撞的风险。

综上，考虑到汽车安全性，不仅要使在车辆在复杂工况环境下发生偏离时需要计算准确的车道线，还应该提高车辆的自适应调整能力，提升驾驶的舒适性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种自适应车道保持系统及方法。

为了解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种自适应车道保持系统，包括摄像头装置、雷达装置、力矩传感器装置、ADAS控制器和转向控制器；所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置通过CAN总线与所述ADAS控制器连接；

所述摄像头装置，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；

所述雷达装置，用于获得车辆的环境信息数据；

所述力矩传感器装置，用于获得方向盘力矩输入信息；

所述ADAS控制器，用于接收并分析所述摄像头装置、雷达装置和力矩传感器装置的信息，获得车辆工况环境信息，并根据所述工况环境信息将调整控制指令发送给所述转向控制器；

所述转向控制器，用于接收所述ADAS控制器的调整控制指令，并控制车辆自动调整驾驶方向。

进一步地，所述摄像头装置包括第一信息采集模块和第一信息发动模块，

所述第一信息采集模块，用于采集车道线位置信息和目标车辆信息；

所述第一信息发送模块，用于将所述车道线位置信息和目标车辆信息发送到所述CAN总线上。

进一步地，所述雷达装置包括第二信息采集模块和第二信息发送模块，

所述第二信息采集模块，用于采集车辆的环境信息数据；

所述第二信息发送模块，用于将所述车辆的环境信息数据发送到所述CAN总线上。