[发明专利]深度信息配准方法、装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种深度信息配准方法，其特征在于，所述方法包括：

针对待配准图像，获取深度传感器采集的分辨率为m×n的深度图像，其中m大于等于1，n大于等于1；

根据所述深度图像包括的m×n个深度信息构成第一矩阵，所述第一矩阵中的每个列向量对应一个深度信息，所述第一矩阵包括m×n个列向量；

获得第二矩阵，所述第二矩阵中的每个列向量对应所述深度图像中的一个像素点的齐次坐标，所述第二矩阵包括m×n个列向量；

将所述第一矩阵以及所述第二矩阵进行点乘运算，确定第三矩阵；

根据系统参数对所述第三矩阵进行转换，得到待配准图像的待配准深度信息矩阵；

根据所述待配准深度信息矩阵对所述待配准图像进行深度信息配准。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一矩阵的列向量是按照每个深度信息对应的像素坐标的先列后行的顺序依次排列；所述第二矩阵的列向量是按照所述深度图像的像素坐标的先列后行的顺序依次排列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据系统参数对所述第三矩阵进行转换，得到待配准图像的待配准深度信息矩阵，包括：

根据所述深度传感器的系统参数以及所述待配准图像的成像设备的系统参数对所述第三矩阵进行转换，得到所述待配准图像的待配准深度信息矩阵，所述待配准深度信息矩阵中的每个列向量包括一个待配准深度信息以及一个待配准像素坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述深度传感器的系统参数包括深度传感器的内参数矩阵、旋转矩阵以及平移矩阵，所述待配准图像的成像设备对应的系统参数包括所述待配准图像对应的成像设备的内参数矩阵；所述旋转矩阵以及所述平移矩阵是所述深度传感器的相机坐标系向所述待配准图像对应的成像设备的坐标系进行坐标变换时确定的。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度传感器的系统参数以及所述待配准图像的成像设备的系统参数对所述第三矩阵进行转换，得到所述待配准图像的待配准深度信息矩阵，包括：

根据所述待配准图像对应的成像设备的内参数矩阵、旋转矩阵以及所述深度传感器的内参数矩阵的逆矩阵之间的乘积确定第四矩阵；

根据所述待配准图像对应的成像设备的内参数矩阵、所述旋转矩阵、平移矩阵之间的乘积确定第五矩阵；

根据所述第四矩阵与所述第三矩阵的乘积，得到第六矩阵；

根据所述第六矩阵以及所述第五矩阵之和，得到所述待配准图像的待配准深度信息矩阵。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取深度传感器采集的分辨率为m×n的深度图像前，还包括：

获取预先确定的所述第二矩阵、所述第四矩阵以及所述第五矩阵。

7.如权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一矩阵以及所述第二矩阵确定所述第三矩阵，包括：

根据所述第一矩阵与所述第二矩阵的哈达玛积确定所述第三矩阵。

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述待配准深度信息矩阵对所述待配准图像进行深度信息配准，包括：

针对任一个待配准深度信息，根据所述待配准像素坐标以及所述待配准深度信息之商，确定所述待配准深度信息对应的第一待配准像素；

将所述待配准深度信息作为所述第一待配准像素的深度信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述待配准像素坐标以及所述待配准深度信息之商后，还包括：

对所述待配准像素坐标以及所述待配准深度信息之商进行取整。