[发明专利]一种基于六轴检测的开门状态检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于六轴检测的开门状态检测系统，其特征是：包括：

陀螺仪，检测门开关的角度；

加速度计，检测门在开关时的加速度；

六轴融合算法模块，利用检测到的门开关角度和加速度计算门实际开关角度；

逻辑判断模块，获取门每一次实际开关角度确定门的开关状态；

状态上报模块，根据逻辑判断模块的判断信息上报门的开关状态。

2.一种基于六轴检测的开门状态检测方法，采用权利要求1所述的系统，其特征是，包括以下步骤：

S1：获取门开关时的转动的角度和加速度；

S2：利用六轴融合角度算法获取门每一次的实际开关角度；

S3：利用开关门判断逻辑算法判断门的状态；

S4：上报门的开关状态。

3.根据权利要求2所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述步骤S2中六轴融合角度算法，包括以下步骤：

S21：以加速度计为原点建立三维坐标系；

S22：定时采样加速度计在坐标系x轴、y轴和z轴的加速度a_x、a_y和a_z；

S23:计算在坐标系x轴、y轴和z轴的力F_x、F_y和F_z；

S24：计算加速度计所受的力

S25:计算当前采样得到的力与上次采样得到的力的差值ΔF，将已ΔF和陀螺仪累加得到的角度为已知条件利用卡尔曼计算出门实际开关角度。

4.根据权利要求2所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述步骤S3中开关门判断逻辑算法包括关门到开门检测、开门到关门检测和开门到开门检测，所述关门到开门检测包括以下步骤：

S301:获取单次角度；

S302：计算累计角度并判断累计角度是否大于第一开门角度，若是则进入步骤S303；若否则回退至步骤S301；

S303：若是则判断单次角度是否大于防干扰角度，若是，则上报开门；若否则回退至步骤S301。

5.根据权利要求4所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述开门到关门检测包括以下步骤：

S311：进行门静止检测,若门处于静止状态则进入步骤S312；否则继续进行门静止检测；

S312：判断累计角度是否小于第一开门角度，若是，则上报关门，若否则不进行上报。

6.根据权利要求4所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述开门到开门检测包括以下步骤：

S321：获取单次角度；

S322：判断单次角度是否大于第二开门角度，若是则上报开门；否则不上报。

7.根据权利要求5所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述步骤S311中门静止检测包括以下步骤：

S61：连续多次检测门的角度差；

S62：若每一次检测到的门的角度差均小于预设的静止角度，则上报门为静止状态，否则，则回退至步骤S61。

8.根据权利要求4或5或6所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述单次角度为从门从静止状态到活动状态再到静止状态期间门所转动的角度。

9.根据权利要求4或5或6所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述累计角度为所有单次角度的累加和。

10.根据权利要求4或5或6所述的一种基于六轴检测的开门状态检测方法，其特征是：所述第一开门角度、第二开门角度和防干扰角度为预设值。