[发明专利]机器人控制方法及相关产品

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人控制器的在预设时间段的目标参数集合，所述目标参数集合包括目标角速度、目标重力加速度和目标磁场强度；

若所述机器人在水平方向静止时，则根据所述目标磁场强度确定出偏航角的偏移值；

根据所述目标角速度和目标重力加速度采用预设的滤波方法进行滤波，得到所述机器人控制器在所述预设时间段内的角速度变化曲线；

对所述角速度变化曲线进行积分，得到所述机器人控制器在所述预设时间段内的旋转角；

根据所述旋转角确定出参考控制参数；

根据所述偏移值对所述参考控制参数进行修正，得到目标控制参数；

将所述目标控制参数发送给所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述机器人发送的参数校正信息；

根据所述参数校正信息，对所述目标控制参数进行参数校正，得到校正目标控制参数；

将所述校正目标控制参数发送给所述机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数校正信息包括目标压力值，所述机器人包括机械臂，所述目标控制参数包括机械臂的子目标控制参数，所述根据所述参数校正信息，对所述目标控制参数进行参数校正，得到校正目标控制参数，包括：

若所述目标压力值处于预设的压力值阈值区间，则根据所述目标控制参数，确定出所述机械臂的第一运动方向，以及根据所述目标压力值确定出所述机械臂的运动距离；

根据所述第一运动方向，确定出所述机械臂的第二运动方向；

根据所述第二运动方向、所述运动距离，生成所述机械臂的子目标控制参数的修正值；

根据所述修正值对所述子目标控制参数进行修正，得到所述校正目标控制参数。

4.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、确定单元和发送单元，其中，

所述获取单元，用于获取机器人控制器的在预设时间段的目标参数集合，所述目标参数集合包括目标角速度、目标重力加速度和目标磁场强度；

所述确定单元，用于若所述机器人在水平方向静止时，则根据所述目标磁场强度确定出偏航角的偏移值；根据所述目标角速度和目标重力加速度采用预设的滤波方法进行滤波，得到所述机器人控制器在所述预设时间段内的角速度变化曲线；对所述角速度变化曲线进行积分，得到所述机器人控制器在所述预设时间段内的旋转角；根据所述旋转角确定出参考控制参数；根据所述偏移值对所述参考控制参数进行修正，得到目标控制参数；

所述发送单元，用于将所述目标控制参数发送给所述机器人。

5.一种终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-3任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-3任一项所述的方法。