[发明专利]一种基于图像配准的无靶校枪方法

权利要求书

1.一种基于图像配准的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1，选择一个具有实体面的场景，将待校准枪械对着所述实体面；

步骤2，使用待校准枪械的瞄准具采集一帧包含该实体面的图像I₀，保持待校准枪械方位不变，然后进行一次射击，使子弹在所述实体面留下一个弹着点的痕迹；

步骤3，使用待校准枪械的瞄准具再采集一帧包含所述实体面的图像I₁，将图像I₁作为待配准图像与图像I₀进行图像配准，得到配准后的图像I′₀和I′₁后，将配准后的图像进行帧相减得到ΔI＝I′₀-I′₁，在ΔI图像中检测出弹着点，并记录弹着点在ΔI图像中的位置坐标(x1，y1)；

步骤4，计算弹着点的位置坐标(x1，y1)与图像中心位置坐标(x0，y0)之间的位置偏差值(Δx，Δy)，作为弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准；

其中，步骤4具体为：弹着点的位置坐标(x1，y1)与图像中心位置坐标(x0，y0)之间的位置偏差值(Δx，Δy)，对待校准枪械瞄准具的瞄准心移动(Δx，Δy)个像素，完成对瞄准具的校准；

其中，所述具有实体面的场景为土墙或土堆。

2.根据权利要求1所述的基于图像配准的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

重复步骤1-3多次，从而得到多组弹着点的位置坐标；

对多组所述弹着点的位置坐标求平均，得到弹着点的位置坐标平均值计算位置坐标平均值与图像中心位置坐标(x0，y0)之间的偏差值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。

3.根据权利要求1所述的基于图像配准的无靶校枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

重复步骤1-4多次，从而计算出多组弹着点位置坐标与图像中心位置坐标之间的位置偏差值；

对多组位置偏差值求平均，得到位置偏差平均值作为最终弹着点的偏移量，对待校准枪械的瞄准具进行校准。

4.根据权利要求1所述的基于图像配准的无靶校枪方法，其特征在于，步骤3中：ΔI图像中检测出的差异最大的点，即为所述弹着点。