[发明专利]用于设备定位的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种用于设备定位的方法，其特征在于，包括：

获得设备所在道路的感知道路图像以及所述设备的初始定位信息；

识别所述感知道路图像中的感知道路元素的属性信息；

根据所述感知道路元素的属性信息，并基于预先建立的地图，确定所述感知道路元素与所述地图中的地图道路元素之间的偏移信息，包括：在所述地图中，基于所述初始定位信息查找预设范围内的地图道路元素；将所述感知道路图像中的感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素基于属性信息进行两两配对，获得多种配对方案，其中，不同配对方案中至少一感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素的配对方式不同；根据每个所述配对方案的各个体相似度和整体相似度确定每个所述配对方案的置信度；在所述多种配对方案中置信度最高或超过设定阈值的配对方案中，确定与所述感知道路元素配对的地图道路元素；确定配对的感知道路元素和地图道路元素在同一设备坐标系下的位置信息；基于所述位置信息确定配对的感知道路元素和地图道路元素之间的定位偏移量；

根据所述偏移信息修正所述初始定位信息，得到所述设备的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图的建立包括：

经采集车采集道路的地图道路图像；

识别所述地图道路图像中地图道路元素的属性信息；

基于所述地图道路元素的属性信息建立所述地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图的建立包括：

获取高精地图中地图道路元素的语义信息和位置信息；

基于所述地图道路元素的语义信息和位置信息建立所述地图。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预先建立的地图为语义地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述感知道路图像中的感知道路元素与所述预设范围内的地图道路元素进行配对，包括：

响应于所述感知道路图像中的感知道路元素在所述预设范围内的地图道路元素无法确定配对的道路元素时，在待进行配对的地图道路元素中设置空或虚拟元素与所述感知道路元素配对。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述配对方案的各个体相似度和整体相似度确定每个所述配对方案的置信度，包括：

分别确定每个所述配对方案中每个感知道路元素和地图道路元素的配对的个体相似度；

确定每个所述配对方案中各感知道路元素和地图道路元素配对的整体相似度；

根据每个所述配对方案的各个体相似度和整体相似度，确定每个所述配对方案的置信度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位偏移量包括坐标偏移量和/或方向偏移量；

基于所述位置信息确定配对的感知道路元素和地图道路元素之间的定位偏移量，包括：

对所述感知道路元素的像素点进行采样，获得感知采样点集；

对所述地图道路元素的像素点进行采样，获得地图采样点集；

确定所述感知采样点集与所述地图采样点集各自包括的采样点之间的旋转平移矩阵；

基于所述旋转平移矩阵获得所述感知道路元素与所述地图道路元素的坐标偏移量和方向偏移量。

8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获得设备所在道路的感知道路图像以及所述设备的初始定位信息，包括：

基于所述设备上设置的视觉传感器采集所述设备所在路面的所述感知道路图像；

基于所述设备上设置的全球定位系统GPS和/或惯性测量单元IMU，确定所述设备的初始定位信息。

9.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述偏移信息修正所述初始定位信息，得到所述设备的定位信息之后，还包括：

将所得到的所述定位信息与所述初始定位信息进行再次融合，得到修正后的定位信息。