[发明专利]一种基于图像处理的分车道车辆检测方法

权利要求书

1.一种基于图像处理的分车道车辆检测方法，其特征在于：包含以下步骤：

步骤S1：通过架设在可变车道指示牌上的图像传感器获取道路图像；

步骤S2：每隔T1进行一次动态路面背景提取；

步骤S3：在提取的背景图像中进行车道区域检测；

步骤S4：分车道车辆检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的分车道车辆检测方法，其特征在于：所述步骤S2中动态路面背景提取的具体步骤：

S2.1）每隔T2时间提取一幅现场图像；

S2.2）将获取图像转换成灰度图像；

S2.3）将当前时刻的图像与前一时刻的图像作差，并对结果取绝对值；

S2.4）对以上作差结果图像进行阈值筛选，所有结果大于设定值阈值τ的像素点均设置为1，其余部分均置为0；

S2.5）对图像进行腐蚀操作，以去除部分噪声点；

S2.6）对上步骤结果图像进行膨胀操作，改善移动物体检测结果；

S2.7）保存该图像，期中值为0的像素点区域为候选的背景；

S2.8）重复S2.1至S2.7直至采样时间持续T3时间；

S2.9）对每个像素点上所得到的候选数值进行统计，并求其平均值作为背景图像在该像素点的最终取值。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的分车道车辆检测方法，其特征在于：所述步骤S3中在提取的背景图像上进行车道检测的具体步骤为：

S3.1）使用sobel算子在提纯的背景图像上进行边缘检测；

S3.2）对边缘检测的结果进行霍夫变换；

S3.3）从直线检测的结果中提取出各个车道的区域。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的分车道车辆检测方法，其特征在于：所述步骤S4中分车道车辆检测的具体步骤为：

S4.1）获取当前道路场景的图像；

S4.2）将当前图像与背景图像作差，并取绝对值；

S4.3）差值大于预设阈值τ的像素点置1，其余置0；

S4.4）噪声去除，通过图像腐蚀操作去除噪声引起的误检测像素点；

S4.5）对上步骤结果图像进行膨胀；

S4.5）每个车道区域内的像素值为1的连通区域即为车辆。