[发明专利]车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及计算机技术。其中，该方法包括：根据起点和站点集使用启发式规划算法生成车辆行驶路径；其中车辆行驶路径中的每条子路径由起点出发且经过至少一个所述站点；在车辆行驶路径中的子路径数量小于预先给定的车辆数量时，针对每条子路径，基于该子路径上的每个站点计算路径拆分前和拆分后的拆分成本，确定拆分成本最低的站点；在拆分成本最低的站点处，对所属的子路径进行拆分，直至车辆行驶路径中的子路径数量等于预先给定的车辆数量，将得到的一组车辆行驶路径作为路径规划结果。本申请在进行路径规划时，在兼顾实际使用需求的基础上，达到使路径优且效率高的均衡效果。

技术领域

本申请涉及计算机技术，特别是涉及一种车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

连接起点位置和终点位置的序列点或曲线为路径，构成路径的策略为路径规划。如今，路径规划在很多领域都具有广泛的应用，例如，快递、导航等应用领域，经常利用路径规划方法解决车辆的路径规划问题。

目前，现有技术中的路径规划方法，仅仅考虑到如何使得到的路径最优进行规划。在实际实施时，路径最优的规划结果往往效率较低，因此降低了规划得到的路径的实施效果。因此，现有的路径规划方法无法在兼顾实际使用需求的基础上，达到使路径优且效率高的均衡效果。

发明内容

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种车辆行驶路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质，在进行路径规划时，在兼顾实际使用需求的基础上，达到使路径优且效率高的均衡效果。

为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶路径规划方法，包括：

根据起点和站点集使用启发式规划算法生成车辆行驶路径；所述站点集包括车辆行驶过程中需要经过的全部站点，所述全部站点包含于生成的车辆行驶路径中，其中车辆行驶路径中的每条子路径由起点出发且经过至少一个所述站点；

在所述车辆行驶路径中的子路径数量小于预先给定的车辆数量时，针对每条子路径，基于该子路径上的每个站点计算路径拆分前和拆分后的拆分成本，确定拆分成本最低的站点；

在所述拆分成本最低的站点处，对所属的子路径进行拆分，直至所述车辆行驶路径中的子路径数量等于预先给定的车辆数量，将得到的一组车辆行驶路径作为路径规划结果。

一种可能的实施方式中，所述基于该子路径上的每个站点计算路径拆分前和拆分后的拆分成本的步骤，为：

删除该子路径中该站点之后的路径，并计算该站点之后的路径被删除时减少的第一成本；

根据该站点之后的路径被删除时释放的每个空闲站点，使用启发式规划算法生成新的子路径，并计算生成所述新的子路径增加的第二成本；

根据所述第一成本和所述第二成本，得到路径拆分前和拆分后的所述拆分成本。

一种可能的实施方式中，在所述根据起点和站点集使用启发式规划算法生成车辆行驶路径之后，在判断所述车辆行驶路径中的子路径数量是否等于预先给定的车辆数量之前，所述方法，还包括：

随机释放车辆行驶路径中的至少一个站点，为释放得到的所述至少一个站点，使用启发式规划算法生成新的子路径；

在所述车辆行驶路径中的子路径数量等于预先给定的车辆数量之后，所述方法还包括：

返回执行随机释放车辆行驶路径中的至少一个站点的步骤，直至执行次数等于预设的次数阈值；其中，每次执行得到一组车辆行驶路径，得到的每组车辆行驶路径中的子路径数量等于预先给定的车辆数量；