[发明专利]一种适应于输送线的自动化板材存储机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:包括框架(100)，所述的框架(100)前侧设有出货区(1)，框架(100)后侧设有存储区(2)，所述的出货区(1)上方设有可升降的板材抓取装置(3)，所述的出货区(1)下方穿设有板材输送线(4)，所述的存储区(2)包括设置在框架(100)上的若干层承载平台(5)，所述的承载平台(5)上设有用于承载板材的承载托盘(51)，每个承载平台(5)留有供承载托盘(51)滑动的通道，所述的框架(100)上还设有驱动承载托盘(51)在存储区(2)和出货区(1)之间往复运动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:所述的驱动机构包括设置框架(100)左右两侧的链条(6)，所述的承载托盘(51)底部具有滚轮(511)，所述的滚轮(511)卡在链条(6)上并随链轮一起运动，所述的框架(100)后侧具有驱动轴(7)，驱动轴(7)上固定有驱动链轮(71)，所述的框架(100)前端转动连接有从动链轮(8)，所述的链条(6)从驱动链轮(71)和从动链轮(8)上绕过，所述的框架(100)上还设有带动驱动轴(7)转动的动力机构。

3.根据权利要求2所述的一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:所述的驱动轴(7)与承载托盘(51)一一对应。

4.根据权利要求3所述的一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:所述的动力机构包括设置在框架(100)上的移动升降平台(9)，框架(100)侧边固定有升降立柱(101)，所述的移动升降平台(9)沿升降立柱(101)上下滑动，所述的移动升降平台(9)上设有气动啮合执行气缸(91)，气动啮合执行气缸(91)的活塞杆端部固定有离合安装架(92)，所述的离合安装架(92)上固定有动力电机(95)，动力电机(95)的输出端连接有驱动齿轮(94)，所述的驱动轴(7)上键连接有与驱动齿轮(94)啮合的从动齿轮(72)。

5.根据权利要求4所述的一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:所述的升降立柱(101)上固定有直齿条(10)，所述的移动升降平台(9)上固定有升降执行电机(96)，所述的升降执行电机(96)的输出端连接有与直齿条(10)啮合的升降齿轮，升降立柱(101)和移动升降平台(9)之间还具有滑块滑轨副。

6.根据权利要求1所述的一种适应于输送线的自动化板材存储机器人，其特征在于:所述的板材抓取装置(3)包括横跨在框架(100)上端的承载横梁(31)，所述的承载横梁(31)上设有上下升降的升降梁(32)，升降梁(32)下端固定有吸附架(33)，所述的吸附架(33)上设有若干个用于吸附板材的磁铁吸盘(34)。

7.一种如权利要求1～6任一项所述的适应于输送线的自动化板材存储机器人的工作方法，其特征在于:包括以下步骤：

步骤1：升降执行电机(96)动作，移动升降平台(9)进行升降运动，移动升降平台(9)运动到目标位置后，气动啮合执行气缸(91)动作，使驱动齿轮(94)与驱动轴(7)上的从动齿轮(72)啮合:；

步骤2：动力电机(95)动作，使驱动轴(7)转动，进而带动驱动轴(7)上驱动链轮(71)转动，在驱动链轮(71)的驱动下，链条(6)拉动承载托盘(51)运动，实现承载托盘(51)的进出；

步骤3：托盘进入到出货区(1)时，升降梁(32)下降，使吸附架(33)上的磁铁吸盘(34)与板材接触并吸附，升降梁(32)带动板材上升，承载托盘(51)在链条(6)的带动下返回存储区(2)，升降梁(32)带动板材下降至输送线，板材随输送线输送下个工位。