[发明专利]基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质

说明书

本发明公开的基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质，充分利用深度相机的深度摄像头所获取的深度图信息及相机的内参，实现快速高效地获取到矩体箱体的三维尺寸信息测量精度高，适用范围较广，通用性高。

技术领域

本发明属于计算机视觉测量领域，具体涉及基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质。

背景技术

随着电子商务的快速发展，市场对物流仓储的需求和要求不断增加，而物流行业中的多个环节均需要对操作对象获取其有效的三维尺寸等信息，但目前行业内的大多数都是通过传统的人工方式实现获取，存在工作量大、工作内容繁琐、人力成本高、人力资源浪费及信息获取效率低等突出问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法及存储介质，能够快速高效精确地获取到矩体箱体的三维尺寸信息测量精度高，适用范围较广，通用性高。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

基于深度图像的矩体箱体三维尺寸测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.通过深度相机获取放置于有效拍摄区域内的矩体箱体的深度图DS0，深度相机与拍摄平面的距离为H。

b.对深度图DS0进行预处理得出深度图DS2，以及对深度图DS2灰度处理得出灰度图GS1，并进行边缘提取操作得到灰度图GS4，以及进行二值化处理得出灰度图GS5。

c.对灰度图GS5利用hough变换直线检测算法得到由n条直线所组成的直线集合L，其中n≥4。

d.d.创建矩体箱体倾斜角集合P_A，并设置极角阈值ε，将直线集合L中的任意一直线的极角θ归入矩体箱体倾斜角集合P_A中，比较直线集合L中其余直线的极角与该任意直线的极角θ的角度差，若其余直线与该任意直线的极角角度差的绝对值小于极角阈值ε，则将该直线的极角归入到矩体箱体倾斜角集合P_A中。

e.计算矩体箱体倾斜角集合P_A中所有极角的均值若则对深度图DS2绕其几何中心顺时针旋转若则对深度图DS2绕其几何中心逆时针旋转得到深度图DS3。

f.在深度图DS3上建立直角坐标系uov，水平向右方向为u轴正方向，竖直向下方向为v轴正方向。

g.在深度图DS3通过遍历方式找到属于矩体箱体的所有像素点，并获取这些像素点中在u轴上的最小值u_min、在u轴上的最大值u_max、在v轴上的最小值v_min以及在v轴上的最大值v_max。

h.设置矩体箱体端面上4个端点分别为点P_a(u_min,v_min)、点P_b(u_max,v_min)、点P_c(u_min,v_max)及点P_d(u_max,v_max)，根据上述4个端点在深度图DS3中的坐标值和深度值并通过深度摄像头的内参计算出在三维空间中对应的空间点P₁(x₁,y₁,z₁)、空间点P₂(x₂,y₂,z₂)、空间点P₃(x₃,y₃,z₃)及空间点P₄(x₄,y₄,z₄)。