[发明专利]用于自主行驶的地面车辆的电液式助力-车辆制动系统

说明书

本发明涉及一种用于在公共道路上自主行驶的载客车辆的电液式助力‑车辆制动系统（1）。本发明提出，将辅助制动总成（3）连接到行车制动总成（2）处，从而使得在行车制动总成（2）失灵时能够利用辅助制动总成（3）操纵所述车辆制动系统（1）。为了能够在制动液体冷且粘稠的情况下也快速地建立制动压力，本发明设置制动液体存储器（27），所述制动液体存储器集成到所述辅助制动总成（3）中并且利用短的管路长度连接到所述辅助制动总成（3）的液压泵（22）处。

技术领域

本发明涉及一种具有根据权利要求1前叙部分的特征的、用于在公共道路上自主行驶的地面车辆的电液式助力-车辆制动系统和一种具有根据权利要求9前叙部分的特征的方法。

背景技术

为了进行高达级别4（可能要求驾驶员进行干预）和级别5（最高级别；无需驾驶员）的自主行驶，需要具有冗余度的助力-车辆制动系统，该助力-车辆制动系统以接近安全的可能性排除车辆制动系统的完全失灵，而无需驾驶员干预。

公开文献DE 10 2014 220 440 A1公开了一种电液式助力-车辆制动系统，其具有行车制动总成和辅助制动总成。两种制动总成分别具有带有可电控制的压力源的助力-制动压力发生器和用于每个车轮制动器的制动压力调节阀组件。所述辅助制动总成连接到行车制动总成处，并且液压车辆制动器连接到所述辅助制动总成处，从而使得当辅助制动总成无源时，能够通过该辅助制动总成利用所述行车制动总成来操纵所述车轮制动器，并且当该行车制动总成受到干扰或者失灵时，能够利用所述辅助制动总成来操纵所述车轮制动器。相应地有源的制动总成调节在所述车轮制动器中的车轮制动压力。

发明内容

根据本发明的、具有权利要求1的特征的电液式助力-车辆制动系统设置用于在公共道路上的高达级别4和级别5的自主行驶。级别4也被称为高度自动化行驶并且表示：由电子系统长时间地来驾驶车辆并且只有当该系统不再胜任行驶任务时，才要求驾驶员进行干预。级别5也被称为全自动化并且不需要驾驶员。

根据本发明的车辆制动系统具有行车制动总成和辅助制动总成，一个或者多个液压车轮制动器连接到该行车制动总成处。通常利用所述行车制动总成来操纵所述车轮制动器，这也被称为行车制动。为了操纵所述车轮制动器，所述行车制动总成具有用于产生制动压力的制动压力发生器和一个或者多个制动压力调节阀组件，利用所述制动压力调节阀组件调节所述车轮制动器中的车轮制动压力。“调节”也能够理解为控制。优选地，单独地调节每个车轮制动器中的车轮制动压力，然而也能够以车轮制动器组为单位来调节车轮制动压力或者一起调节所有车轮制动器的车轮制动压力。调节车轮制动压力的高度，进而调节所述车轮制动器的制动力。此外，利用所述一个或者所述多个制动压力调节阀组件实现滑动调节、电子稳定程序（口语中通常也称为“防滑调节”）、自动制动、间距调节和类似功能。

所述行车制动总成能够具有作为制动压力发生器的肌肉力主制动缸或者助力主制动缸，其中，助力主制动缸表示具有制动力放大器（例如低压制动力增大器或者机电式制动力放大器）的肌肉力主制动缸。在行车制动总成失灵时，能够将助力制动与具有所述辅助制动总成的辅助制动区分开。附加地或者替代该主制动缸地，所述行车制动总成能够具有助力-制动压力发生器，该助力-制动压力发生器能够具有例如活塞缸单元，该活塞缸单元的活塞例如能够借助于电动机经由旋转平移转换传动机构在缸中移位。助力-制动压力发生器的另一种可能性是液压泵，例如能够利用电动机来驱动该液压泵。

所述辅助制动总成用于在该行车制动总成出现故障或者失灵时操纵所述车轮制动器，其中，如果所述制动压力调节阀组件能够运转，则能够利用行车制动总成的制动压力调节阀组件来调节车轮制动器中的车轮制动压力。在该行车制动总成出现故障或者失灵时利用所述辅助制动总成进行制动操纵，这被称为辅助制动。由于构造更简单，不设置所述辅助制动总成本身具有制动压力调节阀组件，然而本发明的构型方案是可能的，在本发明的构型方案中，不仅所述行车制动总成而且所述辅助制动总成都具有制动压力调节阀组件。