[发明专利]一种管道清洁机器人及其清洁方法

说明书

本发明公开了一种管道清洁机器人及其清洁方法，包括可移动车体、摆臂和风扇；所述车体的一端滚动连接有主滚刷，与主滚刷相对的车体的另一端连接有风扇，所述摆臂分置车体的两侧，所述摆臂的一端连接有辅助滚刷，另一端与车体铰接，所述车体上连接有驱动装置，所述驱动装置的驱动端与摆臂铰接，所述驱动装置驱动摆臂摆动，所述车体的下方可拆卸连接有轮组。本发明所述的一种管道清洁机器人及其清洁方法能够根据待清理管道的大小，相适应的改变清灰小车的外形尺寸，增加清灰小车的灵活性。

技术领域

本发明涉及一种管道清理装置，尤其涉及一种管道清洁机器人及其清洁方法。

背景技术

在对狭小且较长的通道进行清理或者清理人工不易操作的管道时，通常需要使用管道清扫机器人。管道机器人带有翅刷，管道机器人行走，翅刷滚动完成对管道内壁的清理。为了保证清洁效果，需要保证翅刷与管道侧壁一定的贴合度。当翅刷的安装角度固定单一或是管道机器人的外形尺寸固定时，则只能适用于相应的管道，大大地降低了管道机器人的适应性和灵活性。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种管道清洁机器人及其清洁方法，能够根据待清理管道的大小，相适应的改变清灰小车的外形尺寸，增加清灰小车的灵活性。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种管道清洁机器人，包括可移动车体和摆臂，所述车体的一端滚动连接有主滚刷，与主滚刷相对的车体的另一端连接有风扇，所述摆臂分置车体的两侧，所述摆臂的一端连接有辅助滚刷，另一端与车体铰接，所述车体上连接有驱动装置，所述驱动装置的驱动端与摆臂铰接，所述驱动装置驱动摆臂摆动。

进一步的，所述驱动装置包括第一驱动器、联轴器、丝杆、螺母和连接臂；所述第一驱动器与车体连接，所述第一驱动器的输出端通过联轴器与丝杆连接，所述螺母与丝杆配合滑动连接，所述连接臂的一端与丝杆铰接，另一端与摆臂铰接。

进一步的，所述车体包括至少两套轮组、连接板和底板；至少两套所述轮组间隔设置于车体的下方，所述连接板一端与轮组可拆卸连接，另一端与底板可拆卸连接。

进一步的，所述轮组包括左轮和右轮，所述左轮和右轮间隔设置且通过连接杆连接，所述左轮和右轮通过连接板与底板可拆卸连接；

所述左轮/右轮包括轮体、支架和第四驱动器，所述支架包覆于第四驱动器的外表面，所述第四驱动器的输出端与轮体连接，所述支架通过连接板与底板连接可拆卸连接；所述连接杆的中部设置有手持部，所述手持部设置有旋向相反的螺纹，所述支架设置有连接孔，所述连接杆的两端分别与连接孔连接。

进一步的，所述主滚刷设置于车体前进方向的前端，且所述主滚刷的轴线与前进方向垂直；所述风扇设置于车体前进方向的尾端，且风扇的旋转轴线与前进方向平行。

进一步的，所述车体前端的两侧设置有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与车体连接，所述第二固定板与第一固定板连接，所述第二固定板上连接有第二驱动器，所述第二驱动器的输出端连接有螺纹轴，所述主滚刷的两端与螺纹轴套设连接。

进一步的，所述风扇包括风扇本体和第三固定板；所述第三固定板固定连接于风扇本体的两侧，所述第三固定板的中部设置有限位槽，所述车体的尾端的两侧设置有凸起，所述凸起上连接有第四固定板，所述第四固定板与第三固定板连接，所述限位槽与凸起卡接。

进一步的，还包括摄像头，所述摄像头固定连接于车体的上方。

一种管道清洁机器人的清洁方法，包括以下步骤：

(S1)将管道清洁机器人放置待清洁的管道内，启动车体使其沿管道行走，并启动主滚刷和辅助滚刷，主滚刷和辅助滚刷将管道壁上粘连的污染物刷下，风扇能够及时清理主滚刷和辅助滚刷上的灰尘；