[发明专利]一种可穿戴助力起升外骨骼装备

权利要求书

1.一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：它包括踝关节（121）、膝关节（120）、髋关节（119）、大腿支杆（103）、小腿支杆（106）和腰部支撑（101），其中所述踝关节（121）通过所述小腿支杆（106）与所述膝关节（120）相连接，所述膝关节（120）通过所述大腿支杆（103）与所述髋关节（119）相连，左右所述髋关节（119）通过腰部支撑（101）相连，所述大腿支杆（103）上设有驱动所述小腿支杆（106）运动的驱动装置。

2.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述踝关节（121）包括足部底板（107）、二自由度活动球接方块（109）和活动球（108）；所述足部底板（107）上端与二自由度活动球接方块（109）下端相连，所述二自由度活动球接方块（109）通过螺栓与所述小腿支杆（106）连接。

3.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述小腿支杆（106）与大腿支杆（103）铰接，与二自由度活动球接方块（109）通过活动球（108）连接。

4.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述膝关节（120）包括大腿支杆（103）、小腿支杆（106）、转向滑轮（104）和拟半月板端盖（115），大腿支杆（103）与小腿支杆（106）采用铰接，所述转向滑轮（104）通过轴承装配于大腿支杆（103）与小腿支杆（106）中间，拟半月板端盖（115）固定于大腿支杆（103）下部。

5.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述大腿支杆（103）上固定有黑箱体（117）和大腿绑带（116），所述黑箱体（117）固定在大腿支撑杆（203）上。

6.根据权利要求5所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述黑箱体（117）侧视呈梯形状，其内包括电源、步进电机（202）、张力轮（204）、控制系统（203）和收绳卷筒（201），所述步进电机（202）固定在箱体终端，输出轴连接所述收绳卷筒（201）主轴相连，所述收绳卷筒（201）缠绕钢绳，以一定角度从外侧绕上所述张力轮（204），通过所述张力轮之后又以一定角度从内测绕上所述膝关节处的滑轮。

7.根据权利要求6所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述控制系统（203）包括张力传感器、放大器和张力控制器，所述张力轮（204）轴端放置所述张力传感器，所述张力传感器连接所述放大器，所述放大器连接所述张力控制器，所属张力控制器连接所述步进电机（202）。

8.根据权利要求1所述一种可穿戴助力起升外骨骼装备，其特征在于：所述髋关节（119）下端与大腿支杆（103）上端铰接，其上端固定在腰部支撑下端。