[发明专利]地图处理方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：确定用户可见的目标子图，其中，地图包括多个子图，目标子图为多个子图中的一个或多个；将目标子图进行处理。本发明解决了相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

相关技术中，机器人可以通过栅格地图进行自主移动，其原理是将地图按照固定尺寸划分为栅格，根据传感器观测计算每个栅格内是障碍物的可能性。相关技术中，机器人栅格地图在显示时，通常采用全图更新的方式，具体是指机器人根据子图及其位姿渲染生成整体栅格地图图像，客户端每隔一段时间更新该地图图像。该方法渲染运算量大，传输数据量大，尽管有数据压缩优化，仍然无法较好的支持超大地图，更新速度慢。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中机器人的栅格地图处理方法，存在数据量大，处理效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种地图处理方法，包括：确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；将所述目标子图进行处理。

可选的，确定用户可见的目标子图包括：生成当前整体地图的地图索引，其中，所述地图索引包括行进轨迹，子图尺寸，位姿；根据所述地图索引，从多个所述子图中确定所述目标子图。

可选的，根据所述地图索引，确定所述目标子图之前包括：将所述地图索引压缩；将所述压缩后的地图索引，发送给用于显示所述目标子图的客户端。

可选的，根据所述地图索引，确定所述目标子图包括：通过客户端接收压缩后的所述地图索引；根据所述客户端的窗口视野和地图排版，确定所述目标子图。

可选的，将所述目标子图进行处理包括：根据所述地图索引，确定子图图框；获取所述目标子图；按照所述子图图框和所述目标子图，显示所述目标子图。

可选的，获取所述目标子图包括：确定所述目标子图是否存在，其中，所述目标子图的存储时间为预定时间，超出存储时间的情况下，自动删除所述目标子图；在所述目标子图存在的情况下，通过客户端直接获取所述目标子图；在所述目标子图不存在的情况下，通过子图算法确定子图原始数据，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图。

可选的，根据所述子图原始数据生成子图图片，通过客户端获取所述目标子图包括：将所述子图原始数据进行图像编码压缩，生成子图图片；通过所述客户端获取所述子图图片中的所述目标子图。

可选的，通过客户端接收压缩后的所述地图索引之后包括：锁定所述地图索引；在接收到新的地图索引的情况下，保持当前正在执行的所述地图索引的执行，新的地图索引并不执行生效；当前正在执行的所述地图索引执行完毕的情况下，释放所述地图索引。

可选的，在接收到新的地图索引之后包括：确定所述新的索引中对应的子图有版本更新的情况下，重新加载多个所述子图；确定所述子图仅为位姿更新的情况下，调整所述地图排版。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种地图处理装置，包括：确定模块，用于确定用户可见的目标子图，其中，所述地图包括多个子图，所述目标子图为多个所述子图中的一个或多个；显示模块，用于将所述目标子图进行显示。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的方法。