[发明专利]基于霍尔传感器的电机控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于霍尔传感器的电机控制方法，其特征在于，包括：

判断电机内的霍尔传感器组中是否有至少一个霍尔传感器发生故障；

在至少一个所述霍尔传感器发生故障时，判断所述霍尔传感器组是否可在故障模式下工作；

若所述霍尔传感器组能在故障模式下工作，则根据第一计算方法计算转子与设置于定子上的预设坐标轴之间的角度；

根据所述角度对所述电机进行矢量控制；

所述判断电机内的霍尔传感器组中是否有至少一个霍尔传感器发生故障包括：

对所述霍尔传感器组输出的信号值进行连续采样；

比对所述霍尔传感器组连续两次输出的信号值；

若两次输出的信号值相同，则判定所述霍尔传感器组未发生故障；若两次输出的信号值不同，则判定所述霍尔传感器组可能发生故障，进行下一步；

获取所述转子旋转一周后所述霍尔传感器组输出的信号值中发生变化的多个数值，其中，所述多个数值中任意两个数值均不相同；

判断根据所述多个数值计算的结果是否为预设定值；

若是，则判定所述霍尔传感器组未发生故障，则根据第二计算方法计算所述电机的转子与预设轴的角度；若否，则判定所述霍尔传感器组发生故障；

所述根据第一计算方法计算或所述第二计算方法计算所述转子与所述预设坐标轴的角度包括：

计算所述转子与所述预设坐标轴的角度的极值a0；

修正所述霍尔传感器组的误差；

计算所述转子的转角速度；

计算所述转子的转角加速度；

根据所述极值、所述误差、所述转角速度和所述转角加速度计算所述转子与预设坐标轴的角度。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，

所述在至少一个所述霍尔传感器发生故障时，判断所述霍尔传感器组是否可在故障模式下工作包括：

当所述霍尔传感器组中的一个霍尔传感器发生故障时，判定所述霍尔传感器组可在故障模式下工作；

当所述霍尔传感器组中的两个以上的霍尔传感器发生故障时，判定所述霍尔传感器组不能在故障模式下工作，控制所述电机停止工作。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，

当根据第一计算方法计算所述转子与预设坐标轴的角度时，计算所述转子与所述预设坐标轴的角度的极值a0包括；

将所述定子所在的圆周区域根据3个霍尔传感器等分为6个子区域U1、U2、U3、U4、U5、U6；

当电机转子的磁极位于不同子区域时，所述霍尔传感器组均输出一个不同的信号值Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6；其中，每一信号值对应一个角度范围(R₆₁～R₁₂)、(R₁₂～R₂₃)、(R₂₃～R₃₄)、(R₃₄～R₄₅)、(R₄₅～R₅₆)、(R₅₆～R₆₁)；

当其中一个霍尔传感器发生故障时，故障霍尔传感器不能产生信号值，所述极值a0计算如下：

如果信号值从Y1跳变到Y2，极值为R₁₂；

如果信号值从Y2跳变到Y3，极值为R₂₃；

如果信号值从Y3跳变到Y0，极值为R₃₀；

如果信号值从Y0跳变到Y1，极值为R₀₁。