[发明专利]转向控制装置、转向控制方法以及转向系统

权利要求书

1.一种转向控制装置，包括：

共享资源管理器，管理对共享资源的访问权限，使得对与其它转向控制装置共享的所述共享资源的访问不与所述其它转向控制装置重叠；以及

控制器，通过根据对所述共享资源的访问权限访问所述共享资源来控制车辆的转向,

其中，当所述转向控制装置和所述其它转向控制装置之一访问所述共享资源时，所述控制器控制所述转向控制装置和所述其它转向控制装置中的另一个的访问推迟预定时间段。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，进一步包括：

监控器，监控所述控制器的状态；

发送器，将所述监控器的第一监控结果传输至所述其它转向控制装置；以及

接收器，从所述其它转向控制装置接收第二监控结果。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中如果所述共享资源管理器将对所述共享资源的访问权限提供至所述控制器，则所述控制器访问所述共享资源以控制所述车辆的转向。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中如果根据所述监控器的所述第一监控结果确定所述控制器处于故障状态，则所述控制器阻塞对所述共享资源的访问，并且所述发送器将第一故障状态信息提供至所述其它转向控制装置。

5.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中如果所述共享资源管理器将对所述共享资源的访问权限提供至所述其它转向控制装置，则所述控制器阻塞对所述共享资源的访问。

6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中如果所述接收器从所述其它转向控制装置接收到作为所述第二监控结果的第二故障状态信息，则所述控制器解除阻塞对所述共享资源的访问并且通过访问所述共享资源来控制所述车辆的转向。

7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中所述共享资源管理器通过使用信号量来管理对所述共享资源的访问权限。

8.一种转向系统，包括：

至少两个转向控制器，所述至少两个转向控制器共享共享资源；以及

通信网络，将所述至少两个转向控制器彼此连接，

其中所述至少两个转向控制器中的每一个管理对所述共享资源的访问权限，使得对所述共享资源的访问不与其它转向控制器重叠并且通过根据对所述共享资源的访问权限访问所述共享资源来控制转向马达，并且

其中，当所述至少两个转向控制器之一访问所述共享资源时，所述控制器控制所述至少两个转向控制器中的另一个的访问推迟预定时间段。

9.根据权利要求8所述的转向系统，其中所述至少两个转向控制器包括第一转向控制器和第二转向控制器，并且

其中所述第一转向控制器监控状态以生成第一监控结果，并且通过所述通信网络将所述第一监控结果传输至所述第二转向控制器，并且

所述第二转向控制器监控状态以生成第二监控结果，并且通过所述通信网络将所述第二监控结果传输至所述第一转向控制器。

10.根据权利要求9所述的转向系统，其中如果所述第一转向控制器具有对所述共享资源的访问权限，则所述第一转向控制器通过访问所述共享资源来控制所述转向马达，并且所述第二转向控制器阻塞对所述共享资源的访问。

11.根据权利要求10所述的转向系统，其中如果根据所述第一监控结果确定所述第一转向控制器处于故障状态，则所述第一转向控制器阻塞对所述共享资源的访问，并且将第一故障状态信息提供至所述第二转向控制器；并且

所述第二转向控制器根据所述第一故障状态信息解除阻塞对所述共享资源的访问，并且通过访问所述共享资源来控制所述转向马达。