[发明专利]一种基于高精度电子地图的蓝牙室内定位导航方法

说明书

本发明提供的一种基于高精度电子地图的蓝牙定位导航方法，首先，编制室内场景高精度电子地图，构建室内地图模块；然后，依托室内地图模块，根据要素、要素主题和要素关系位置完成蓝牙信标组网布局；其次，利用RSS测距信号渐变模型搭建定位模型，获取移动端的位置坐标；最后以室内地图为底图依据，以定位模块作为位置信息支撑，构建导航模块实现导航。充分考虑室内场景中要素、要素主题和要素关系位置，以高精度电子地图数据为支撑，优化了传统的蓝牙信标组网布局方案，提高了导航的可用性与可靠性。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及基于高精度电子地图的蓝牙室内定位导航方法。

背景技术

室内定位导航技术在公共服务场所、大型商业体、以及地下车库等复杂室内环境存在着巨大的应用需求。然而，传统的蓝牙室内定位导航技术需要测量蓝牙信标的位置坐标，费时耗力。目前，现有技术中没有较为成熟的蓝牙信标位置坐标快速获取方案，且往往缺乏高精度的室内电子地图为导航提供底图数据支撑，这限制了蓝牙室内定位导航技术的大规模应用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于高精度电子地图的蓝牙室内定位导航方法，实现复杂室内场景下的高精度定位导航。

本发明提供的一种基于高精度电子地图的蓝牙室内定位导航方法，包括以下步骤：

S1.编制室内场景高精度电子地图，构建室内地图模块；

S2.依托室内地图模块，根据要素、要素主题和要素关系位置完成蓝牙信标组网布局；

S3.利用RSS测距信号渐变模型搭建定位模型，获取移动端的位置坐标；

S4.以室内地图为底图依据，以所述定位模块作为位置信息支撑，构建导航模块实现导航。

进一步的，在S1中编制室内场景高精度电子地图的的具体方法为：

S1-1.以度为单位构建地心坐标系；

S1-2.采集地图模块所需的要素，并按照要素的特征划分要素主题，将要素的信息转换为点要素、线要素和面要素，对要素进行分级设定及符号化表达，然后进行地图图面整饰，最终依据不同比例尺制作地图瓦块参数文件，对各级别电子地图进行裁切和格式转换处理成地图瓦片成果；

S1-3.依据比例尺制作地图瓦块参数文件，对各级别电子地图进行裁切和格式转换处理成地图瓦片成果，形成室内地图模块。

进一步的，在S1-2中，所述要素主题为由特征相同的要素组成的一个整体，所述要素仅属于一个要素主题，所述要素主题只可以表达为一个要素类型。

进一步的，在S2中，室内场景低功耗蓝牙信标组网布局方法具体为：

S2-1.对地图中的点要素所在位置进行蓝牙信标初步布设；

S2-2.若点要素P所在位置距离最近的点要素N所在位置之间的距离小于预设的蓝牙最佳定位距离时，则剔除点要素P所在位置的蓝牙信标；

S2-3.在要素关系位置处加布蓝牙信标；

S2-4.测量上述已布设的蓝牙信标之间的距离，若蓝牙信标之间的距离大于预设的蓝牙最佳定位距离的2倍时，在两个信标间再加布蓝牙信标。

进一步的，要素关系位置包括：楼梯间楼层跨越处、路由、通道与交叉点。

进一步的，在S2-3中，当要在两个信标间再加布蓝牙信标时，加布蓝牙信标的点位置首先考虑临近区域的特征要素：要素特征点和特征线；若临近区域无特征要素，则在两个信标连线中心点加布新的信标。

进一步的，在S3中，搭建定位模型，获取移动端的位置坐标的具体方法为：