[发明专利]一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机

说明书

本发明公开一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机，其包括控制单元、通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路、功率组件，通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路均与控制单元电连接，驱动器、采样电阻、运放电路均与功率组件电连接，功率组件包括第一功率组件、第二功率组件、第三功率组件，分别与电机的三相对应，控制电机的转动；电子调速器固定在电机座上。本发明的电子调速器可对飞行器在工作时的整机结构振动状态进行实时监测，同时可以用来辅助检测无人机在组装时的安装精度。

技术领域

本发明涉及无人机电子调速器领域，具体涉及一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机。

背景技术

多旋翼无人机在工作产生的整机结构振动对无人机的正常工作有较大影响，具体表现在机架的抖动、传感器数据恶化导致控制系统的误判、产生过大的噪声、整机寿命的影响、挂载相机的图像质量恶化等。如何对振动水平进行定量测量是无人机整机振动控制的基础。现有的多旋翼无人机振动测试方案以传感器类型为依据可分为基于光学视觉测量和基于惯性测量传感器。前者以CN 109060286 A和CN 208399097 U为代表，将无人机置身于搭建好的光学测量环境中，用数字散斑或激光感光来测量无人机的振动状况，此类方案具有非常明显的缺陷，耗时长、成本高。后者以CN 107860468 A和CN 206627208 U为代表，将搭载有加速度传感器或陀螺仪的振动采集模块安装在飞行器上，采集到的振动数据实时记录在采集模块上或用过有线/无线通信将数据传回至地面PC端；但其存在的问题在于振动采集模块属于后续安装，安装形式多为粘贴或胶接，而且采集模块本身会叠加质量，这会造成测量精度的偏差。同时，现有两类方案均属于事后诊断类型，均不能做到对飞行器在飞行时整机结构振动状态的实时监控。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机，该电子调速器可对飞行器在工作时的整机结构振动状态进行实时监测，同时可以用来辅助检测无人机在组装时的安装精度。

本发明的目的通过如下的技术方案来实现：

一种带有振动检测功能的无人机电子调速器，其特征在于，该电子调速器包括控制单元、通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路、功率组件，所述的通信接口、电源输入模块、振动检测模块、驱动器、采样电阻、运放电路均与所述的控制单元电连接，所述的驱动器、采样电阻、运放电路均与所述的功率组件电连接，所述的功率组件包括第一功率组件、第二功率组件、第三功率组件，分别与电机的三相对应，控制电机的转动；

所述的电子调速器固定在电机座上。

进一步地，所述的振动检测模块包括三轴线加速度传感器和三轴线角速度传感器。

进一步地，所述的功率组件为MOSFET。

一种多旋翼无人机，其特征在于，所述的无人机包括上述的电子调速器。

本发明的有益效果如下：

相对于传统的对无人机的振动的事后诊断方案，本发明的电子调速器能够实时监测无人机的电机和螺旋桨处的振动水平，对飞行器在工作过程中的整机结构振动状态进行实时监测，同时该电子调速器还可以辅助检测无人机组装时的安装精度。

附图说明

图1为本发明的带有振动检测功能的无人机电子调速器的架构示意图；

图2为本发明的带有振动检测功能的无人机电子调速器的安装位置示意图；

图3为本发明的带有振动检测功能的无人机电子调速器的安装位置的仰视图；