[发明专利]一种特征点匹配方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种特征点匹配方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前帧图像的特征点；对当前帧图像的特征点进行光流追踪，以确定下一帧图像的特征点，并将当前帧图像的特征点和下一帧图像的特征点组成特征点对；根据所述特征点对，确定匹配约束条件，并将不满足匹配约束条件的特征点对作为待匹配特征点对；根据待匹配特征点对的属性特征和匹配约束条件，对待匹配特征点对的位置进行调整，以使调整后的待匹配特征点对满足匹配约束条件，并将调整后的待匹配特征点对作为匹配特征点对。本发明实施例实现了增加匹配特征点对的数量，在此基础上，当将其应用到基于特征点匹配的具体应用中时，进一步提高了具体应用的实际效果。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种特征点匹配方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

特征点匹配是计算机视觉领域中的基础部分，其可为物体识别、目标跟踪和三维重建等计算机视觉领域中的具体应用提供数据支持。所谓特征点匹配指的是找出需要配准的两帧图像之间正确匹配的特征点，两帧图像之间匹配的特征点组成特征点对。

现有技术中，可采用光流追踪法进行特征点匹配，基于光流追踪的特征点匹配通常包括光流追踪和剔除误匹配特征点对两个环节。但是，在快速运动情形下，由于相机拍摄易得到比较模糊的图像，因此，根据比较模糊的图像进行光流追踪，将使得光流追踪的准确度下降，即使得出现误匹配特征点对的几率增大。后续在执行剔除误匹配特征点对操作时，可能导致很大一部分特征点对被确定为误匹配特征点对而剔除。而这些误匹配特征点对中可能存在非真实的误匹配特征点对，所谓非真实的误匹配特征点对实际上是正确匹配特征点对。

然而，现有技术中至少存在如下问题：可能出现非真实的误匹配特征点对被误剔除，而导致剩余的正确匹配特征点对的数量过少的情况，上述情况将无法满足具体应用的要求，进而对具体应用的实际效果产生不利影响。

发明内容

本发明实施例提供一种特征点匹配方法、装置、设备及存储介质，以提高基于特征点匹配具体应用的实际效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种特征点匹配方法，该方法包括：

获取当前帧图像的特征点；

对所述当前帧图像的特征点进行光流追踪，以确定下一帧图像的特征点，并将所述当前帧图像的特征点和所述下一帧图像的特征点组成特征点对；

根据所述特征点对，确定匹配约束条件，并将不满足所述匹配约束条件的特征点对作为待匹配特征点对；

根据所述待匹配特征点对的属性特征和所述匹配约束条件，对所述待匹配特征点对的位置进行调整，以使调整后的待匹配特征点对满足所述匹配约束条件，并将所述调整后的待匹配特征点对作为匹配特征点对。

第二方面，本发明实施例还提供了一种特征点匹配装置，该装置包括：

当前帧图像的特征点获取模块，用于获取当前帧图像的特征点；

匹配特征点对确定模块，用于对所述当前帧图像的特征点进行光流追踪，以确定下一帧图像的特征点，并将所述当前帧图像的特征点和所述下一帧图像的特征点组成特征点对；

匹配约束条件确定模块，用于根据所述特征点对，确定匹配约束条件，并将不满足所述匹配约束条件的特征点对作为待匹配特征点对；

待匹配特征点对的位置调整模块，用于根据所述待匹配特征点对的属性特征和所述匹配约束条件，对所述待匹配特征点对的位置进行调整，以使调整后的待匹配特征点对满足所述匹配约束条件，并将所述调整后的待匹配特征点对作为匹配特征点对。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；