[发明专利]一种无人车线控转向的控制方法及终端

权利要求书

1.一种无人车线控转向的控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、分别确定无人车线控转向处于中间位置、左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值，分别记为中间位置角度值、左极限位置角度值和右极限位置角度值；

S2、获取输入的线控转向角度控制量，根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准；

S3、根据所述预设的角度传感器范围、左极限位置角度值、右极限位置角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值，根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向；

所述步骤S2包括：

所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle，预设的角度传感器范围为[0,turn_angle_max]，中间位置角度值为turn_angle_middle，则对中角度校准后的线控转向角度控制量turn_angle’的计算公式如下：

turn_correction＝turn_angle_max/2-turn_angle_middle；

turn_correction为对中过程中的角度偏移量。

2.根据权利要求1所述的一种无人车线控转向的控制方法，其特征在于，所述确定无人车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括：

通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置，读取无人车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值，作为中间位置角度值。

3.根据权利要求1所述的一种无人车线控转向的控制方法，其特征在于，所述分别确定无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值包括：

在无人车线控转向往极限位置运行的过程中，实时读取角度传感器数值和线控转向对应的驱动电流；

判断角度传感器数值是否在一预设时间段内不变并且所述驱动电流达到最大值，对应的角度传感器数值仍然不变，若是，则判断无人车线控转向处于极限位置，读取对应的角度传感器数值，作为极限位置角度值，所述极限位置包括左极限位置或右极限位置。

4.根据权利要求1所述的一种无人车线控转向的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设的角度传感器范围、左极限位置角度值、右极限位置角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值包括：

归一化角度值turn_angle”的计算公式如下：

式中，turn_angle_left表示左极限位置角度值，turn_angle_right表示右极限位置角度值。

5.一种无人车线控转向的控制终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、分别确定无人车线控转向处于中间位置、左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值，分别记为中间位置角度值、左极限位置角度值和右极限位置角度值；

S2、获取输入的线控转向角度控制量，根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准；

S3、根据所述预设的角度传感器范围、左极限位置角度值、右极限位置角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值，根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向；

所述步骤S2包括：

所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle，预设的角度传感器范围为[0,turn_angle_max]，中间位置角度值为turn_angle_middle，则对中角度校准后的线控转向角度控制量turn_angle’的计算公式如下：

turn_correction＝turn_angle_max/2-turn_angle_middle；

turn_correction为对中过程中的角度偏移量。