[发明专利]喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

悬架(1)，所述悬架(1)上安装有提升装置(12)；

挂架(2)，能够由所述提升装置(12)吊挂安装在所述悬架(1)的悬挂端上；

喷枪(3)，活动地安装在所述挂架(2)上，能够对作业面进行喷涂；

信号测量仪(42)，安装在所述悬架(1)上，能够发射测距信号和接收信号反射器(44)反射回的反射信号，并能够根据发射的所述测距信号和接收的所述反射信号确定出所述挂架(2)与所述悬架(1)之间的距离；

信号反射器(44)，安装在所述挂架(2)上，用于将作用到所述信号反射器(44)上的测距信号反射回所述信号测量仪(42)；

供料组件，安装在所述悬架(1)和/或所述挂架(2)上，与所述喷枪(3)连接，用于向所述喷枪(3)供料；

控制装置，安装在所述悬架(1)和/或所述挂架(2)上，与所述提升装置(12)、所述供料组件、所述信号测量仪(42)和所述喷枪(3)连接；

移动小车(7)，所述悬架(1)安装在所述移动小车(7)上，所述移动小车(7)能够控制所述悬架(1)沿所述作业面的横向方向运动，以及能够带动所述悬架(1)沿垂直于所述作业面的方向运动；

所述控制装置内设置有所述作业面的地图，所述控制装置能够根据所述作业面的地图，所述挂架(2)与所述悬架(1)之间的距离以及所述移动小车(7)的位置控制所述挂架(2)的移动路线；

所述悬架(1)包括悬挂端和非悬挂端，所述信号测量仪(42)安装在所述悬挂端远离所述非悬挂端的一端上。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述移动小车(7)为AGV小车；和/或

所述信号测量仪(42)为激光测量仪，所述信号反射器(44)为激光反射板。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述激光反射板的数量为两个，两个所述激光反射板沿所述作业面的横向方向对称地安装在所述挂架(2)上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述控制装置包括第一控制件(62)和第二控制件(64)，所述第一控制件(62)安装在所述悬架(1)上，与所述提升装置(12)、所述信号测量仪(42)和所述供料组件连接，所述第二控制件(64)安装在所述挂架(2)上，与所述第一控制件(62)和所述喷枪(3)连接；

所述供料组件包括空气压缩机(50)和储料装置(52)，所述空气压缩机(50)安装在所述悬架(1)上，并与所述第一控制件(62)连接，所述储料装置(52)安装在所述挂架(2)上，且所述储料装置(52)的一端与所述空气压缩机(50)连接，所述储料装置(52)的另一端与所述喷枪(3)连接。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

电缆线盘(16)，安装在所述悬架(1)上，所述电缆线盘(16)包括电缆线，所述电缆线的一端与外接电源或所述第一控制件(62)连接，所述电缆线的另一端与所述第二控制件(64)连接；

电源线，与所述第一控制件(62)连接并为所述第一控制件(62)供电；

其中，所述电缆线的一端与外接电源连接时，所述第一控制件(62)与所述第二控制件(64)通过无线的方式进行信息传输。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

安全保护装置(20)，安装在所述挂架(2)上，与所述提升装置(12)连接，能够检测所述提升装置(12)和所述挂架(2)的工作状态，并能够在所述提升装置(12)和/或所述挂架(2)的工作状态处于预设状态之外时锁住所述提升装置(12)；和/或

配重块(14)，安装在所述悬架(1)的非悬挂端上；和/或

多个定向脚轮(22)，设置在所述挂架(2)靠近所述作业面设置的面上，多个所述定向脚轮(22)能够与所述作业面接触，并能够在所述挂架(2)运动时在所述作业面上滚动。