[发明专利]波动齿轮装置

权利要求书

1.一种波动齿轮装置，其包括：

刚性内齿齿轮，在内周面具有内齿，以中心轴为中心而呈圆环状扩展；

波动发生器，在所述刚性内齿齿轮的径向内侧，以所述中心轴为中心而旋转，且根据周方向的位置而具有不同的外径，所述波动发生器具有波动轴承，所述波动轴承的外轮的外周面是凸状曲面；以及

柔性外齿齿轮，在外周面具有相对于所述刚性内齿齿轮的内齿而局部咬合的外齿，内周面伴随所述波动发生器的旋转而受到推动，由此，一边使所述内齿与所述外齿的咬合位置沿周方向移动，一边根据所述内齿与所述外齿的齿数不同而相对于所述刚性内齿齿轮相对旋转，

所述波动发生器被固定于以所述中心轴为中心而旋转的输入部，

所述柔性外齿齿轮具有：

柔性筒状主体部，在一端部具有所述外齿，以所述中心轴为中心而沿轴向呈筒状延伸；以及

平板部，从所述柔性筒状主体部的另一端部沿径向扩展，

所述柔性筒状主体部在周方向上的所述内齿与所述外齿咬合的位置，向随着朝向所述柔性筒状主体部的另一端部而缩径的方向倾斜，

所述刚性内齿齿轮配置为能调整相对于所述输入部的轴向位置，所述波动齿轮装置的特征在于，

所述波动齿轮装置还包括：

壳体，经由第一轴承而配置于所述输入部的径向外侧；

凸缘部，直接或间接地固定于所述刚性内齿齿轮；以及

螺母，具有与所述凸缘部相同的内径，

形成在所述壳体的外周面的公螺纹分别螺合于形成在所述凸缘部的内周面的母螺纹和形成在所述螺母的内周面的母螺纹，

所述螺母与所述凸缘部在轴向上接触。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

在周方向上的所述内齿与所述外齿咬合的位置，使所述内齿的齿向延长的直线、与使所述外齿的齿向延长的直线在所述中心轴上的一点交叉。

3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述柔性筒状主体部在周方向上的所述内齿与所述外齿未咬合的位置，向随着朝向所述柔性筒状主体部的另一端部而扩径的方向倾斜。

4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿及所述外齿在彼此咬合的位置分别形成伞齿轮。

5.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述波动发生器具有：

非正圆凸轮，以所述中心轴为中心而旋转，根据周方向的位置而具有不同的外径；以及

柔性的第二轴承，所述非正圆凸轮被固定于内轮，且外轮与所述柔性外齿齿轮接触，

伴随所述非正圆凸轮的旋转，所述内齿与所述外齿的咬合位置沿周方向移动。

6.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述波动发生器具有：

多个第三轴承，以所述中心轴为中心而彼此在周方向上隔开间隔地配置；以及

轴承架，被固定于所述输入部，分别保持多个所述第三轴承，

多个所述第三轴承直接或间接地接触所述柔性外齿齿轮，并且从所述输入部经由所述轴承架而旋转，由此，以所述中心轴为中心公转并且自转。

7.根据权利要求6所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述波动发生器还具有滚子，所述滚子被固定于多个所述第三轴承的外轮，

多个所述第三轴承经由所述滚子而接触至所述柔性外齿齿轮，由此来自转。

8.根据权利要求7所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述滚子的外径为所述柔性筒状主体部的内径的三分之一倍以上且二分之一倍以下。