[发明专利]用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法

权利要求书

1.一种用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，包括：

S1.根据目标区域的形状和面积，确定测绘无人机航线及飞行高度，布控移动参考站，形成参考站信号覆盖网；

在目标区域内，每隔100-1000m设置一个像控点；

S2.释放测绘无人机和地面伴随定位装置，所述地面伴随定位装置沿测绘无人机航线的几何中心线向前运动；地面伴随定位装置上载有RTK定位装置，还设有可被测绘无人机识别的定位标记点；所述RTK定位装置将运动过程中地面伴随定位装置的坐标和高程信息发送到移动参考站；

S3.移动参考站将RTK定位装置发送的坐标和高程信息解算成大地坐标数据，并将相应的大地坐标数据根据采集时间匹配至每一张测绘无人机所采集的二维照片，并根据每张二维照片中的定位标记点和像控点坐标，对二维照片进行标记排序；

S4.以二维照片中地面伴随定位装置上的定位标记点和像控点的坐标和高程为参考点，采用Smart3D技术将标记过的二维照片按照坐标合成整体的三维影像模型；

S5.对生成的三维影像模型表面按照规则的网格结构排布并提取采样点，通过采样点内插建立DEM；所述规则的网格结构为正方形格网结构或正六边形格网结构；

S6.根据实地踏勘以及区域地质资料初步掌握目标区域 基本地理高程信息，对三维影像模型中不同地质细节进行解译和标记，将其编为新的采样点，并作为DEM误差纠正的依据，精确拟合内插至DEM中，生成地形影像数字高程模型；

所述地面伴随定位装置每隔5-50米停驻一次；地形复杂时，可安排多个地面伴随定位装置进行接力式定位；

所述地面伴随定位装置为多旋翼无人机或全地形车。

2.如权利要求1所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述测绘无人机记录每张二维照片的拍摄时间，所述地面伴随定位装置记录每个定位数据的发生时间，根据时间对每张二维照片和定位数据进行匹配。

3.如权利要求1所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述S6中，所述地质细节包括不同的地貌或地质现象、重要高点和低点的坐标以及高程。

4.如权利要求1所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述S1中，所述移动参考站为移动CORS基准站。

5.如权利要求1所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述S1中，所述测绘无人机航线为直线或盘旋的曲线。

6.如权利要求4所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，每相邻的两个移动参考站的间隔为30-50km。

7.如权利要求1所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述S1中，移动参考站采用直升飞机投放并由人工安装在目标区域内的高点上。

8.如权利要求7所述的用于地形影像数字高程模型的无人机测绘方法，其特征在于，所述目标区域的测试任务完成后，拆除在后的1个或多个移动参考站，将其运送至新的目标区域并重新投放和安装，形成新的CORS基准站信号覆盖网。