[发明专利]基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统在审
| 申请号： | 201910384948.4 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110275432A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 薄中;冯策;孟庆鑫;刘立辉 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司电子科学研究院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 工业和信息化部电子专利中心 11010 | 代理人： | 秦莹 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 悬挂 负载控制系统 动力学模型 运动学模型 负载系统 强化学习 闭环 强化学习算法 轨迹跟踪器 轨迹跟踪 轨迹规划 建立模块 运动轨迹 控制器 跟踪 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于强化学习的无人机悬挂负载控制系统，其特征在于，包括：
建立模块，用于建立无人机-悬挂负载系统的运动学模型及动力学模型；
轨迹跟踪器，用于基于强化学习算法，根据所述无人机-悬挂负载系统的运动学模型进行无人机的轨迹规划；
多闭环PID轨迹跟踪控制器，用于根据所述无人机-悬挂负载的动力学模型，同时跟踪无人机同负载的运动轨迹并进行无人机同负载的控制。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述建立模块具体用于：
假设在飞行过程中悬绳始终存在拉力，将悬挂负载的运动简化为圆锥摆运动，推导出系统运动方程；利用拉格朗日方程及拉格朗日达朗伯原理建立无人机-悬挂负载的动力学模型。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述建立模块具体用于：用旋转矩阵表示无人机姿态，用二维球表示悬挂负载姿态。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述轨迹跟踪器具体用于：
在所述无人机-悬挂负载系统的运动学模型的基础上设置状态转移函数，根据规划要求设置报酬函数，并采用下采样的训练方式进行训练，从而进行无人机的轨迹规划。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多闭环PID轨迹跟踪控制器具体用于：
进行悬挂负载位置控制、悬挂负载姿态控制及无人机姿态控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司电子科学研究院，未经中国电子科技集团公司电子科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910384948.4/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
