[发明专利]应用于自动泊车的多车调度方法

权利要求书

1.一种应用于自动泊车的多车调度方法，其中，主要包括以下步骤：

S1、预设场端地图；

S2、实时获取所述场端内各个车辆的实际行驶函数，并根据所述实际行驶函数结合相应车辆在所述场端地图上规划的路径预估所述车辆在后续路段的预估行驶函数；

S3、根据所述预估行驶函数对各个车辆进行调度；所述调度的方法包括：

由所述预估行驶函数计算各个车辆在同一路段和同一时间时的距离值，并比较所述距离值是否超出预设的距离阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述距离值小于距离阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待；以及

由所述预估行驶函数计算各个车辆在到达同一路段的同一位置时的时间值，并比较各个所述时间值间的差值是否超出预设的时间阈值：是，则各个车辆正常行驶；否，则控制所述差值小于时间阈值的两辆车辆中优先级较低的一辆车停车等待。

2.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，S1中所述场端地图为按照路段进行划分标记的与所述场端等比例的地图。

3.如权利要求2所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，所述路段包括：路口、直行路段、车位以及接泊点。

4.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，所述实际行驶函数包括：驶入场端时间、驶出车位时间、车速和当前位置；所述预估行驶函数包括：驶入车位时间、驶出场端时间、车速、在各个路段的时间以及在各个时间的位置。

5.如权利要求2所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，车位处的距离阈值和时间阈值为其他路段处的1.2-1.8倍。

6.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，S3中所述车辆的优先级按照车辆进入所述场端或驶出车位的时间先后进行规定；或者，所述车辆的优先级按照现行的交通规范进行规定。

7.如权利要求1所述的应用于自动泊车的多车调度方法，其中，还包括S4、所述车辆在按照预设的等待时间进行停车等待后，所述车辆与其他车辆间的距离值以及时间值间的差值仍小于预设的距离阈值或时间阈值时，则为先前停车等待的车辆重新规划行驶路径。