[发明专利]工业机器人示教方法、手柄及系统

权利要求书

1.工业机器人示教方法，其特征在于，采用手柄进行示教，包括：

分别获取所述手柄的位置参数数据、姿态参数数据和工艺参数数据，所述工艺参数数据用于模拟工业机器人末端执行器的工艺参数；

根据所述位置参数数据和所述姿态参数数据获得所述手柄的位置和姿态；

根据所述位置和所述姿态生成所述工业机器人末端执行器的运动轨迹；

根据所述运动轨迹获得所述工业机器人各个关节的角度，并根据所述工业机器人各个关节的角度和所述工艺参数数据生成用于控制所述工业机器人的示教代码；

根据所述运动轨迹获得所述工业机器人各个关节的角度具体包括：

根据所述运动轨迹采用运动学求逆算法获得所述工业机器人各个关节的角度。

2.根据权利要求1所述的工业机器人示教方法，其特征在于，通过位移传感器获取所述位置参数数据。

3.根据权利要求2所述的工业机器人示教方法，其特征在于，所述位移传感器为拉线式位移传感器，所述拉线式位移传感器与所述手柄连接以获取所述位置参数数据。

4.根据权利要求1至3任一项所述的工业机器人示教方法，其特征在于，通过惯性传感器获取所述姿态参数数据，所述惯性传感器设置于所述手柄内以获取所述姿态参数数据。

5.工业机器人示教手柄，其特征在于，包括壳体、工艺参数数据获取模块、位置测量系统和姿态测量系统；

所述工艺参数数据获取模块设置于所述壳体的表面，用于获取所述工业机器人示教手柄产生的工艺参数数据，所述工艺参数数据用于模拟工业机器人末端执行器的工艺参数；

所述位置测量系统与所述壳体连接，用于获取所述工业机器人示教手柄的位置参数数据；

所述姿态测量系统设置于所述壳体中，用于获取所述工业机器人示教手柄的姿态参数数据。

6.根据权利要求5所述的工业机器人示教手柄，其特征在于，所述位置测量系统包括至少一个拉线式传感器，所述拉线式传感器与所述壳体连接以获取所述位置参数数据。

7.根据权利要求5或6所述的工业机器人示教手柄，其特征在于，所述姿态测量系统包括至少一个惯性传感器，所述惯性传感器设置于所述壳体的内部以获取所述姿态参数数据。

8.工业机器人示教系统，其特征在于，包括如权利要求5至7任一项所述的工业机器人示教手柄、数据采集器、示教处理器、计算机；所述工艺参数数据获取模块的输出端、所述位置测量系统的输出端、所述姿态测量系统的输出端分别与所述数据采集器的输入端连接；所述数据采集器的输出端与所述示教处理器的输入端连接，所述示教处理器的输出端与所述计算机的输入端连接；

所述数据采集器用于采集所述工艺参数数据、所述位置参数数据和所述姿态参数数据，所述工艺参数数据用于模拟工业机器人末端执行器的工艺参数；

所述示教处理器根据接收的所述位置参数数据和所述姿态参数数据生成所述工业机器人示教手柄的位置和姿态；

所述计算机接收所述工业机器人示教手柄的位置和姿态获得所述工业机器人各个关节的角度，并根据所述工业机器人各个关节的角度和所述工艺参数数据生成用于控制所述工业机器人的示教代码。

9.根据权利要求8所述的工业机器人示教系统，其特征在于，所述工业机器人示教系统还包括机器人控制器和机器人本体；所述计算机的输出端与所述机器人控制器的输入端连接，所述机器人控制器的输出端与所述机器人本体的输入端连接；所述机器人控制器根据所述计算机传输来的所述示教代码控制所述机器人本体的工作。