[发明专利]一种基于立体视觉的机器人快速示教系统

权利要求书

1.一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：至少包括手持示教装置(1)、立体视觉模块(2)、末端夹持工具(3)、机器人本体(4)、机器人控制模块(5)和视觉信号处理模块(6)；所述手持示教装置(1)位于立体视觉模块(2)的有效视场范围内；所述立体视觉模块(2)安装在末端夹持工具(3)或安装在机器人本体(4)的末端；所述立体视觉模块(2)与视觉信号处理模块(6)信息互联；所述视觉信号处理模块(6)与机器人控制模块(5)信息互联；所述机器人控制模块(5)与机器人本体(4)信息互联；

所述手持示教装置(1)至少包括信息发送单元(1-1)、特征识别单元(1-2)和位姿测量杆件(1-3)；所述手持示教装置(1)中的特征识别单元(1-2)可被立体视觉模块(2)完整清晰拍摄并以图片信息保存；所述立体视觉模块(2)至少包括立体视觉成像单元(2-1)和信息接收单元(2-2)；所述手持示教装置(1)的信息发送单元(1-1)发送信号给立体视觉模块(2)的信息接收单元(2-2)，控制立体视觉成像单元(2-1)完整清晰地拍摄手持示教装置(1)的特征识别单元(1-2)的图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：所述手持示教装置(1)的信息发送单元(1-1)采用有线传输或无线传输或有线和无线传输方式与立体视觉模块(2)的信息接收单元(2-2)进行信息交互。

3.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：在进行示教时，所述手持示教装置(1)的位姿测量杆件(1-3)的末端移动到规划路径上的设定点，在保持位姿测量杆件(1-3)末端点的位置不变的情况下，调整位姿测量杆件(1-3)至设定的姿态。

4.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：所述立体视觉模块(2)将完整拍摄的特征识别单元(1-2)的图像信息传递给视觉信号处理模块(6)；所述视觉信号处理模块(6)根据接收到的所述图像信息，提取图片中的特征信息，然后根据特征信息计算获取规划路径上的设定点所对应的手持示教装置(1)的位姿测量杆件(1-3)的末端点的位置信息和位姿测量杆件(1-3)的姿态信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：所述视觉信号处理模块(6)将获取的规划路径上设定点的位姿信息传输给机器人控制模块(5)；所述机器人控制模块(5)控制机器人本体(4)末端工具复现手持示教装置(1)的位姿测量杆件(1-3)的末端点在规划路径上的设定点的位置和位姿测量杆件(1-3)的姿态。

6.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，其特征在于：所述机器人本体(4)为多自由度机械运动装置。