[发明专利]基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法

权利要求书

1.一种基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，包含以下步骤：

步骤一：监测点通过接收机接收监测点北斗三号卫星的四个频点的伪距和相位观测值；

步骤二：四个频点的伪距和相位观测值的数据通过通信网络传输到服务器，同时，通过基站将其所接收到的北斗三号卫星的四个频点的伪距和相位观测值数据以及CNES发布的电离层格网数据传输至服务器；

步骤三：监测点四个频点的伪距和相位观测值的数据与CNES发布的电离层格网数据进行差分定位，差分定位的方式为首先构建四个频点伪距和载波相位观测值站间单差观测方程，其次选取B3I频点为共同的参考，进而构建双差观测方程；

步骤四：增加B3I频点的站间单差观测方程和通过CNES发布的格网数据计算得到的电离层值来约束电离层；

步骤五：采用Kalman滤波进行参数估计，并将双差模糊度固定，获得监测点的位移变化和监测点与移动站之间的时间差；

步骤六：监测点的位移变化和监测点与移动站之间的时间差数据记录至数据中心，根据预先安全阈值进行预警，同时将和监测点与移动站之间的时间差数据发送至服务器，服务器自动校准时间。

2.根据权利要求1所述的基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，其特征在于，所述单差观测方程可写成如下形式：

式中，P和L分别为伪距和载波相位观测值；S为卫星；f为频点；b和r分别代表基准站和流动站，e为位置改正数的系数阵；dt为站间差分后的接收机钟差；I为差分后的电离层参数，T为差分后的对流层参数；ρ为卫星到接收机间的几何距离；λ为波长；N为模糊度；和分别为伪距和载波相位观测噪声。

3.根据权利要求1所述的基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，其特征在于，所述单差观测方程可写成如下形式：

式中，为流动站r和基准站b之间、卫星i和j之间的双差算子；和分别为双差伪距和双差载波相位观测值(单位周)；ρ为卫星天线相位中心至接收机天线相位中心的几何距离；为第一频点上的双差电离层延迟误差；α为比例因子；为双差模糊度；ε_P和为伪距和载波上非模型化的误差和观测噪声。

4.根据权利要求1所述的基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，其特征在于，所述步骤四的计算为通过约束方程进行计算，约束方程具体为：

式中，为流动站r和基准站b之间、卫星i和j之间穿刺点的电离层延迟。

5.根据权利要求1所述的基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，其特征在于，所述采用Kalman滤波进行参数估计,并将双差模糊度固定，获得监测点的位移变化和监测点与移动站之间的时间差的公式为：

式中，和为双差后的不同频点与B3I之间的伪距偏差。

6.根据权利要求5所述的基于北斗三号卫星四频观测值的非组合RTK定位方法，其特征在于，所述和可表示为：

式中，和为双差后的不同频点与B3I之间的相位偏差。