[发明专利]一种温室用风送式自动对靶授粉小车及其作业方法

权利要求书

1.一种温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，包括自走底盘、方向控制机架、授粉系统以及识别控制系统，所述自走底盘上安装有方向控制机架，方向控制机架顶端安装授粉系统，识别控制系统用于实现小车自主行走，识别控制系统还通过对作物图像进行分析处理，识别花朵的空间位置，控制授粉系统实现精确对靶授粉。

2.根据权利要求1所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述授粉系统包括防护网(1-1)、风筒(1-2)、风机(1-3)、加热模块(1-4)和环形喷嘴支架(1-5)，防护网(1-1)与方向控制机架固连，风筒(1-2)卡入防护网(1-1)内部并固定，风机(1-3)固定在防护网(1-1)内部，风筒(1-2)出风口处设有环形喷嘴支架(1-5)，环形喷嘴支架(1-5)圆周方向上均匀设有若干喷嘴，加热模块(1-4)固定在风筒(1-2)内部。

3.根据权利要求2所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述风筒(1-2)为锥形圆筒，直径大的一端为进风口，直径小的一端为出风口。

4.根据权利要求2所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述喷嘴向内倾斜40～60°。

5.根据权利要求2所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述加热模块(1-4)包括多根电热管和隔热圆筒，隔热圆筒固定于风筒(1-2)内壁，电热管固定于隔热圆筒内壁。

6.根据权利要求2所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述授粉系统还包括依次相连水箱、过滤器、电动隔膜泵、单向阀、电磁换向阀、流量传感器，单向阀及电磁换向阀之间外接蓄能器，隔膜泵及单向阀之间外接液控顺序阀。

7.根据权利要求6所述的温室用风送式自动对靶授粉小车，其特征在于，所述流量传感器与喷嘴相连。

8.一种温室用风送式自动对靶授粉小车的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)，上位机选择作业方式，并输入垄距和垄宽，当进行液体授粉作业时，开启电动隔膜泵；

步骤2)，小车开始移动，两侧超声波传感器进行距离检测，当其中一个传感器连续两次检测到作物时，小车停止移动，风机开启，旋转基座旋转使摄像头与该超声波传感器的方向相同，摄像头进行拍照并将图像传回上位机；

步骤3)，上位机对图像进行处理得到花朵位置，根据花朵位置自下而上的顺序，得到方向控制机架依次到达指定位置及角度的控制流程，并传输给stm32微控制器，从而控制方向控制机架改变授粉系统的位置及方向；

步骤4)，当需进行加热时，开启加热模块，根据温度需求，控制电热管开启数量，并减小风机速度，持续一定时间；若进行液体授粉时，电磁换向阀通电并持续一定时间，重复步骤2)-4)。