[发明专利]一种高精度取料和放料的自动化控制方法

权利要求书

1.一种高精度取料和放料的自动化控制方法，应用于取放料设备，所述取放料设备包括机械手和视觉系统，其特征在于：包括以下步骤：

确定托盘上用于放置产品的料格数量，以及确定所述托盘的教读位置，所述教读位置用于针对托盘的规格进行定位教读；

根据所述料格数量以及所述教读位置计算得到托盘上每一料格的位置，控制机械手从所述托盘上抓取或吸取产品；

控制所述机械手移动到拍照安全位，利用视觉系统在拍照安全位上对所述机械手抓取的产品进行拍照；

将拍照所获得的拍照数据在所述视觉系统采集的产品拍照数据库中进行拟合匹配，以确定与所述拍照数据对应的放料位置数据；

根据所述放料位置数据控制机械手将产品移动到目标放料位置。

2.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，所述利用视觉系统在拍照安全位上对所述机械手抓取的产品进行拍照，包括：

获取预期拍照数据；

根据所述预期拍照数据控制机械手对产品的位置进行调整，以将所述产品移动到预期拍照效果最佳的预设拍照位置；

对位于所述预设拍照位置上的产品进行拍照。

3.根据权利要求2所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，在所述将所述产品移动到预期拍照效果最佳的预设拍照位置之后，还包括：

判断所述产品在所述预设拍照位置上是否存在拍照屏蔽的情况；

若是，则控制机械手将产品移动回拍照安全位上，并对所述产品进行拍照；若否对位于预设拍照位置上的产品进行拍照。

4.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，所述根据所述放料位置数据控制机械手将产品移动到目标放料位置，包括：

控制机械手将产品移动到放置安全位；

根据所述放料位置数据将产品从放置安全位移动到目标放料位置。

5.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，利用视觉系统在拍照安全位上对所述机械手抓取的产品进行拍照，包括：

记录拍照时间，若拍照时间超过预设时间则发出报警，若没有超出预设时间则拍照完成后将数据存储。

6.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于：所述取放料设备采用PLC进行控制，所述PLC与视觉系统之间采用FINS协议进行通信。

7.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，在所述将拍照所获得的拍照数据在所述视觉系统采集的产品拍照数据库中进行拟合匹配之前，还包括：

通过视觉系统采集产品的拍照数据；

将所述产品的拍照数据与目标放料位置进行匹配，形成映射关系后存储到拍照数据库。

8.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于，所述根据所述放料位置数据控制机械手将产品移动到目标放料位置，包括：

根据所述放料位置数据对所述产品的姿态进行调整，所述姿态的调整幅度与所述放料位置数据相匹配；

将调整后的所述产品移动到目标放料位置。

9.根据权利要求1所述的一种高精度取料和放料的自动化控制方法，其特征在于：所述教读位置分别位于所述托盘的四个角的位置。