[发明专利]一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置

说明书

本发明涉及按摩机械手技术领域，尤其是一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置，包括主构架，主构架包括固定基座，固定基座的顶部设置有第一转动支座，第一转动支座的侧壁上设置有第二转动支座，第二转动支座上安装有第一连接臂，第一连接臂上安装有第三转动支座，第三转动支座连接有固定支座，固定支座的上安装有第二连接臂，第二连接臂上安装有第四转动支座，第四转动支座连接有第五转动支座，第五转动支座连接有第六转动支座，第六转动支座连接有末端执行器，末端执行器上安装有动态扭转传感器和视觉传感装置，末端执行器的输出端安装有按摩手指。本发明智能化高，用户可以自主操作机械手，大大提升了机械手的按摩效果。

技术领域

本发明涉及按摩机械手技术领域，尤其涉及一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置。

背景技术

目前，市场上主流的按摩器械主要是按摩椅和按摩床等，这些按摩器械的最大特点是只能对人体提供被动式的按摩动作，按摩着需要通过调整自己的位姿、躺姿，依靠自身的重量挤压按摩装置来实现按摩动作，由于人体按摩部位的被动挤压，人体处于紧绷状态，人们不可能在身心放松的情况下完成有效的按摩动作；除此之外，市场上的大部门按摩器智能化程度太低，往往只能按照固定的程序按摩，按摩部位和按摩力度往往不能按照被服务人的意愿进行随时调节，因此这些按摩器械的服务效果往往并不理想。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在智能化低不能按照被服务人的意愿进行随时调节的缺点，而提出的一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种基于视觉和压力传感器的人机交互式机械手按摩装置，包括主构架，所述主构架包括固定基座，所述固定基座的顶部设置有第一转动支座，所述第一转动支座的输出端通过轴承与固定基座转动连接，所述第一转动支座的侧壁上设置有第二转动支座，所述第二转动支座的输出端通过轴承与第一转动支座转动连接，所述第二转动支座的侧壁上固定安装有第一连接臂，所述第一连接臂远离第二转动支座的一端固定安装有第三转动支座，所述第三转动支座的输出端通过轴承转动连接有固定支座，所述固定支座的侧壁上固定安装有第二连接臂，所述第二连接臂远离固定支座的一端固定安装有第四转动支座，所述第四转动支座的输出端通过轴承转动连接有第五转动支座，所述第五转动支座的输出端通过轴承转动连接有第六转动支座，所述第六转动支座的输出端通过轴承转动连接有末端执行器，所述末端执行器的侧壁上固定安装有动态扭转传感器和视觉传感装置，所述动态扭转传感器和视觉传感装置均通过无线通信连接有控制终端，所述末端执行器内部固定安装有旋转控制器，所述旋转控制器与控制终端无线通信连接，所述末端执行器的输出端固定安装有按摩手指。

优选的，所述第一转动支座内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机电性连接有电机控制器，所述伺服电机的输出轴固定连接有谐波减速器，所述谐波减速器固定安装在第一转动支座内，所述第一转动支座内固定安装有关节位置传感器，所述伺服电机内部的轴芯固定连接有编码器，所述关节位置传感器、电机控制器均与控制终端通过无线通信连接。

优选的，所述第一转动支座、第二转动支座、第三转动支座、第四转动支座、第五转动支座和第六转动支座内部结构相同。

优选的，所述末端执行器内部固定安装有力觉传感器，所述力觉传感器用于检测末端执行器输出端的按压力度值。

优选的，所述视觉传感装置包括微信芯片、与微信芯片电性连接的图像采集模块、图像处理模块和信号发送模块，所述图像采集模块用于采集人体背部的图像，然后通过图像处理模块将图像信号转换成电子信号，最后由信号发送模块发送到控制终端。

优选的，所述控制终端无线通信连接有用户控制设备，所述用户控制设备可以自主操控所有电机的控制器，从而调整机械手臂各个关节的位置，同时可以自主操控末端执行器进行不同力度的按摩。