[发明专利]自主移动体运送系统

说明书

本发明涉及自主移动体运送系统，在一个实施方式的自主移动体运送系统中，图像处理装置基于摄像图像信号，判断在轿厢内是否有自主移动体能够进入的空闲空间，在判断为有空闲空间的情况下，发送接收器发送搭乘许可信号，在从接收到目标层信号起即使计时器的测量时间超过一定时间仍不发送搭乘许可信号的情况下，控制装置将轿厢的运行切换成仅自主移动体能够利用的运行。

技术领域

本发明的实施方式涉及一种自主移动体运送系统。

背景技术

近年来，在宾馆等中，开始了进行利用电梯而在层间移动的自行式机器人的实用化。作为由机器人实施的电梯的利用方法，有“机器人与乘客共同搭乘的情况”以及通过机器人专用的运行而“机器人与乘客不共同搭乘的情况”。

在机器人与乘客共同搭乘的情况下，在电梯门打开时，位于候梯厅的机器人通过检测轿厢内的搭乘空间的检测部来检测轿厢内有没有搭乘空间，在有搭乘空间的情况下，在轿厢内的规定的位置停止。

在机器人与乘客不共同搭乘的情况下，在机器人利用电梯时，通过将电梯切换成机器人专用运行，从而使得仅机器人能够利用电梯。此外，机器人专用运行是指如下内容的电梯的运行方法，即：在电梯感应到机器人的呼叫时，不再受理机器人所搭乘的编号设备的呼叫，在对已有的全部轿厢呼叫进行响应之后，运送机器人。

然而，在机器人与乘客共同搭乘的情况下，由于机器人从轿厢外判断轿厢内有没有空闲空间，所以，仅能够判断轿厢内的出入口附近有没有空闲空间。因此，在机器人与乘客共同搭乘的情况下，轿厢内的机器人的停止位置固定在出入口附近。由于机器人的停止位置固定在出入口附近，使得停止在出入口附近的机器人有可能妨碍乘客的进出。另外，由于在电梯开门之后判断轿厢内有没有空闲空间，所以会让乘客等待直至机器人的判断结束为止。

另外，在机器人与乘客不共同搭乘的情况下，也就是在进行机器人专用运行的情况下，如果机器人的利用频率高，则基于电梯的乘客的运送效率下降。由于还考虑到去往宾馆等的客房进行服务的机器人在电梯的利用多的时间段工作的情形，所以，从乘客的运送效率的观点出发，频繁地进行基于机器人专用运行的层间移动有时不优选。

发明内容

本实施方式是考虑到这一点而完成的，其目的在于，提供一种能够兼顾确保利用电梯的使用者的进出的顺畅性和运送效率以及确保利用电梯的自主移动体的层间移动的自主移动体运送系统。

本实施方式的自主移动体运送系统具备图像处理装置、发送接收器、控制装置和计时器。图像处理装置从拍摄电梯的轿厢内的摄像单元输入摄像图像信号。发送接收器在电梯的候梯厅从自主移动体接收目标层信号，对自主移动体发送通知许可搭乘的搭乘许可信号，所述自主移动体能够进出电梯并在层间移动，并且设置有发出通知目标层的目标层信号的发信号器。控制装置通过传送路径与发送接收器连接，控制轿厢的运行。计时器对从接收到目标层信号起的经过时间进行测量。图像处理装置基于摄像图像信号，判断在轿厢内是否有自主移动体能够进入的空闲空间。在判断为有空闲空间的情况下，发送接收器发送搭乘许可信号。在从接收到目标层信号起即使计时器的测量时间超过一定时间仍不发送搭乘许可信号的情况下，控制装置将轿厢的运行切换成仅自主移动体能够利用的运行。

附图说明

图1是示出第1实施方式的自主移动体运送系统的构成图。

图2是示出第1实施方式的自主移动体运送系统的动作例的流程图。

图3是示出应用第2实施方式的自主移动体运送系统的电梯的轿厢内的俯视图。

图4是示出第2实施方式的自主移动体运送系统的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明的实施方式。本实施方式并非限定本发明。另外，在实施方式中参照的附图中，对相同部分或者具有相同功能的部分附加相同符号或者类似符号，省略其重复说明。

(第1实施方式)