[发明专利]一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法有效
| 申请号： | 201910389035.1 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110096829B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 扶建辉;王进;王向坤;陆国栋;徐政 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 悬臂 直角坐标 机器人 耦合 动力学 仿真 方法 | ||
1.一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于包括以下步骤：
第一步：保留基座（1）、横臂（2）、长悬臂（3）、上臂（4）、下臂（5）的尺寸特征，重新建立简化的装配体模型；
第二步：将简化的模型导入RecurDyn软件，定义固定、移动这些约束；
第三步：定义运动方程，设置动力学仿真参数，进行运动学仿真；
第四步：将长悬臂部分保存为x_t格式，导入ANSYS软件进行网格划分，建立模态柔性体；
第五步：将ANSYS软件导出的中性文件导入到RecurDyn软件生成RFI文件，将辅助板、导轨分别转化为FFlex柔性体，定义导轨单元与滑块的接触行为，设置接触参数，进行动力学仿真；
第六步：仿真结束后，查看末端执行器运动偏差的仿真结果；
其中，第四步具体包括：长悬臂与辅助板之间的连接方式为螺栓连接，在柔性体建模时，在螺栓连接孔处定义多个Nodes点，并在Nodes周围定义局部刚化区，建立模态柔性体。
2.根据权利要求1所述的一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于：ANSYS软件进行有限元柔性体建模包括：长悬臂、辅助板、导轨。
3.根据权利要求1所述的一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于：建模模型中的零件材料属性为基座部分Q235，及其他部分的钣金材料DC01。
4.根据权利要求1或2所述的一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于：进行有限元建模时，长悬臂转化为模态柔性体，辅助板、导轨转化为FFlex柔性体。
5.根据权利要求1或2所述的一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于：进行有限元建模时，弹性模量设置为2E11、泊松比0.3、密度7850。
6.根据权利要求1所述的一种悬臂式直角坐标机器人的刚柔耦合动力学仿真方法，其特征在于：在生成柔性体后，接触方式选择为Geo Surface。
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