[发明专利]低附坡道路面制动控制方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种低附坡道路面制动控制方法，其特征在于，包括步骤：

A. 获取车辆当前行驶路面的坡度；

B. 判断所获取的坡度是否处于其预设范围内：如果是，则获取车辆的当前运行特征；以及

C. 根据所获取的当前运行特征，判断是否符合以下条件：制动踏板已被踩下、车轮加速度处于其预设范围内、车速不大于其阈值并且车身横摆角速度、制动主缸压力和制动持续时间均不小于其各自阈值，如果均是，则确定目标轮缸压力并据此控制轮缸压力，从而使得车辆具有转向能力。

2.根据权利要求1所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，按照预设的时间周期循环执行所述步骤A-C，直至所获取的坡度不处于其预设范围内、或者所获取的当前运行特征不符合所述条件。

3.根据权利要求2所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，所述时间周期的范围是5ms-100ms。

4.根据权利要求1所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，通过控制车辆上的执行机构来使得轮缸压力保持在所述目标轮缸压力，所述执行机构包括ABS进液阀、ABS出液阀、ABS液压马达。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，通过车辆上的ABS或ESP来获取所述车轮加速度、所述车速、所述制动持续时间和/或所述车身横摆角速度，并且/或者通过车辆上的倾角传感器、坡度传感器和/或纵向加速度传感器来获取所述坡度。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，所述坡度的预设范围是3%-60%，所述车速的阈值是1m/s，所述车轮加速度是车辆所有车轮的平均加速度。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的低附坡道路面制动控制方法，其中，所述目标轮缸压力是通过进行实时计算或者查询预存于车辆上的标定数据来确定，所述车辆包括燃油车辆、纯电动车辆、混合动力车辆。

8.一种低附坡道路面制动控制系统，其包括处理器与用于存储指令的存储器，其特征在于，在所述指令被执行时，所述处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的低附坡道路面制动控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的低附坡道路面制动控制系统。

10.一种计算机可读存储介质，其用于存储指令，其特征在于，所述指令在被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的低附坡道路面制动控制方法。