[发明专利]一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人

说明书

本发明涉及机器人关节控制技术领域，提供一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人，其方法包括：当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；根据期望伺服控制量控制机器人关节从当前位姿点运动至期望位姿点，将当前力测量值和当前力参考作为期望伺服控制量的计算参数，能够提升期望伺服控制量的精确度，从而提升控制机器人关节运动期望伺服控制量的精确性，实现以期望位姿点校正当前位姿点，克服了机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中容易出现偏差。

技术领域

本发明涉及机器人关节控制技术领域，尤其涉及一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人。

背景技术

随着机器人技术发展，机器人已经广泛应用于打磨、抛光和清洗等诸多工件加工，为了提高工件加工质量和减低机器人使用难度，机器人自适应柔性控制机器人关节位姿，通过机器人关节带动加工工具改变位置，使得加工工具柔性加工工件对提高工件加工质量和降低机器人使用难度至关重要。

相关技术中，机器人关节位姿自适应控制方法为：3D相机采集工件点云图像，机器人基于工件三维点云图像规划运动轨迹、基于将运动轨迹中的路径点求解伺服控制量以及控制机器人关节运动伺服控制量，实现机器人关节按照运动轨迹改变位置。

但是，在机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中，机器人关节会受到与其固定连接的加工工具施加的压力、重力等力作用，导致机器人关节出现位置偏差，从而降低了工件加工质量和提高了机器人使用难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中机器人关节按照运动轨迹改变位置过程中容易出现位置偏差的不足，提供一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

依据本发明的第一方面，提供了一种机器人关节位置控制方法，包括：

当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取所述机器人关节在所述当前位姿点处的当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；

根据所述当前力测量值、所述当前力参考值、所述当前插补位姿矩阵和所述当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；

根据所述期望伺服控制量控制所述机器人关节从所述当前位姿点运动至期望位姿点。

依据本发明的第二方面，提供了一种机器人关节位置控制装置，包括：

获取模块，用于当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取所述机器人关节在所述当前位姿点处的当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；

计算模块，用于根据所述当前力测量值、所述当前力参考值、所述当前插补位姿矩阵和所述当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；

控制模块，用于根据所述期望伺服控制量控制所述机器人关节从所述当前位姿点运动至期望位姿点。

依据本发明的第三方面，提供一种机器人，包括：

力处理器，用于当机器人关节沿着预设参考轨迹运动至当前位姿点时，分别获取所述机器人关节在所述当前位姿点处的当前力测量值、当前力参考值、当前插补位姿矩阵和当前伺服控制参数；根据所述当前力测量值、所述当前力参考值、所述当前插补位姿矩阵和所述当前伺服控制参数计算出期望伺服控制量；

机器人关节伺服控制器，用于根据所述期望伺服控制量控制所述机器人关节从所述当前位姿点运动至期望位姿点。