[发明专利]一种人脸部位测距方法、装置及车载终端

说明书

本发明实施例公开一种人脸部位测距方法、装置及车载终端。该方法包括：获取相机采集得到的待测距的人脸图像；根据预先构建的多个基础人脸点云模型，以及图像坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵，确定能拟合得到真实人脸点云模型的各个基础人脸点云模型的目标权重，以及头部坐标系与相机坐标系之间的目标转换矩阵；根据各个目标权重，对各个基础人脸点云模型进行拟合，得到真实人脸点云模型；根据目标转换矩阵，将真实人脸点云模型转换至相机坐标系下，得到目标人脸点云模型；根据目标人脸点云模型，确定人脸图像中指定部位与相机之间的距离信息。应用本发明实施例提供的方案，能够实现对单目相机拍摄的人脸图像进行人脸部位测距。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种人脸部位测距方法、装置及车载终端。

背景技术

当相机采集到人脸图像时，对人脸图像进行分析，可以确定人脸图像中人脸部位与相机之间的距离信息，即进行了人脸部位测距。人脸部位测距可以理解为确定人脸图像中人脸部位与采集该人脸图像的相机之间的距离。该距离信息可以用于视线追踪、对象行为分析等领域。例如，根据人脸中的鼻尖点、眼角点与相机之间的距离，可以确定人眼的注视点，进而得到人的关注方向等。

相关技术中，为了能够确定人脸图像中人脸部位与相机之间的距离，通常设置至少两个相机来采集同一人脸的人脸图像，并根据已知的相机之间的距离，利用三角定位，对人脸图像中的人脸部位进行测距。但是这种方式对相机硬件设备要求较高，针对由单目相机采集的人脸图像，则无法进行人脸部位的测距。

发明内容

本发明提供了一种人脸部位测距方法、装置及车载终端，以实现对单目相机拍摄的人脸图像进行人脸部位测距。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种人脸部位测距方法，包括：

获取相机采集得到的待测距的人脸图像；其中，所述人脸图像所在的二维坐标系为图像坐标系，所述人脸图像对应的真实人脸点云模型所在的三维坐标系为头部坐标系，所述相机所在的三维坐标系为相机坐标系；

根据预先构建的多个基础人脸点云模型，以及所述图像坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵，确定能拟合得到所述真实人脸点云模型的各个基础人脸点云模型的目标权重，以及所述头部坐标系与所述相机坐标系之间的目标转换矩阵；

根据各个目标权重，对各个基础人脸点云模型进行拟合，得到所述真实人脸点云模型；

根据所述目标转换矩阵，将所述真实人脸点云模型转换至所述相机坐标系下，得到目标人脸点云模型；

根据所述目标人脸点云模型，确定所述人脸图像中指定部位与所述相机之间的距离信息。

可选的，所述根据预先构建的多个基础人脸点云模型，以及所述图像坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵，确定能拟合得到所述真实人脸点云模型的各个基础人脸点云模型的目标权重，以及所述头部坐标系与所述相机坐标系之间的真实转换矩阵的步骤，包括：

将设置的多个基础人脸点云模型的初始权重，作为各个基础人脸点云模型的参考权重；将设置的初始转换矩阵作为所述头部坐标系与所述相机坐标系之间的参考转换矩阵；

根据各个参考权重，对各个基础人脸点云模型进行拟合，得到参考人脸点云模型；

根据所述参考转换矩阵以及所述图像坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵，将所述参考人脸点云模型中的点转换成参考人脸图像中的点；

确定所述参考人脸图像与所述人脸图像之间的差异，判断所述差异是否小于预设差异阈值；

如果不小于，则根据所述差异更新所述参考权重和所述参考转换矩阵，返回执行所述根据各个参考权重，对各个基础人脸点云模型进行拟合，得到参考人脸点云模型的步骤；