[发明专利]用于测量物料体积的方法和装置

说明书

本申请提供了一种用于测量物料体积的方法和装置，该方法包括：通过双目摄像机获取运输带上的该物料的原始双目图像；根据该原始双目图像，对该双目摄像机进行标定，得到该双目摄像机的内外参数；根据该双目摄像机的内外参数，对该双目图像进行校正，得到目标双目图像，该目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；根据该目标双目图像和立体匹配算法，确定该双目图像的视差信息；根据该视差信息，确定深度信息；根据该深度信息，确定该物料的体积。采用本申请提供的用于测量物料体积的方法和装置，能够测量运输带上的物料的体积。

技术领域

本申请涉及智能决策领域，并且更具体地，涉及智能决策领域中用于测量物料体积的方法和装置。

背景技术

在生产车间的质量检测过程中，当物体规格或者体积与所规定的标准有出入的时候，需要将这些次品筛选出去，以保证高标准的生产质量。

然而，生产车间的运输带上的物体具有移动性，传统测量工具如卡尺和三坐标测量机，在进行物体测量时效率低、人工成本高并且测量误差比较大。

为了实现工业生产的自动化管理，需要提出一种能够自动测量产品体积的方法。

发明内容

本申请提供一种用于测量物料体积的方法和装置，能够测量运输带上的物料的体积。

为实现上述目的，本申请提供一种用于测量物料体积的方法，包括以下内容：

通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的原始双目图像，其中，所述双目摄像机包括左摄像机和右摄像机，所述左摄像机和所述右摄像机对称设置于所述物料两侧，所述双目图像包括左视图和右视图，所述左摄像机用于采集所述物料的左视图，所述右摄像机用于采集所述物料的右视图，所述左摄像机和所述右摄像机的焦距相同；

根据所述原始双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数；

根据所述双目摄像机的内外参数，对所述双目图像进行矫正，得到目标双目图像，所述目标双目图像包括目标左视图和目标右视图；

根据所述目标双目图像和立体匹配算法，确定所述双目图像的视差信息，所述视差信息用于指示所述目标左视图与所述目标右视图之间的视差；

根据所述视差信息，确定深度信息，所述深度信息用于指示所述右摄像机的坐标系投影到所述左摄像机的坐标系后的纵坐标；

根据所述深度信息，确定所述物料的体积。

在一种可能的实现方式中，根据所述深度信息，确定所述物料的体积，包括：根据所述深度信息，确定所述物料上的目标点的三维坐标；根据所述目标点的三维坐标，确定所述物料的体积。

在一种可能的实现方式中，通过双目摄像机获取运输带上的所述物料的双目图像，包括：通过所述双目摄像机的显示界面实时显示所述物料的画面；通过手动连续拍照的方式和/或定时连续拍照的方式获取所述双目图像。

在一种可能的实现方式中，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：当获取到用于指示拍照的指令时，采集所述物料的左视图和右视图。

在一种可能的实现方式中，通过手动连续拍照的方式或定时连续拍照的方式获取所述双目图像，包括：按照预设的采集周期，定时采集所述物料的左视图和右视图。

在一种可能的实现方式中，根据所述双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数，包括：通过黑白棋格平面标定方法对所述双目摄像机进行标定。

在一种可能的实现方式中，根据所述双目图像，对所述双目摄像机进行标定，得到所述双目摄像机的内外参数，包括：提取所述双目图像上的角点；根据所述角点，对所述双目摄像机进行标定。