[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息、道路信息以及交通信息，所述周边车辆包括目标车辆前方、后方、左侧、右侧方向行驶的车辆；

根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制；

所述根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制，包括：获取所述目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离，根据所述周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合所述位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系，根据所述对应关系进行自动驾驶控制；

在自动驾驶控制过程中，根据所述目标车辆的雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整所述大气光通信模块的通信方向，以使所述通信方向对准所述周边车辆；

所述建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系之后，还包括：

获取所述周边车辆周期发送的行驶信息；

根据所述周期发送的行驶信息、所述雷达周期性检测到的位置关系和所述雷达周期性检测到的距离，更新所述对应关系。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述大气光通信模块发送所述目标车辆自身的车辆行驶信息。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括：车速、车辆行驶方向和车型。

4.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于控制目标车辆的大气光通信模块获取周边车辆采用大气光通信发送的车辆行驶信息、道路信息以及交通信息，所述周边车辆包括目标车辆前方、后方、左侧、右侧方向行驶的车辆；

确定模块，用于根据所述大气光通信模块在所述目标车辆的设置位置，确定所述目标车辆与所述周边车辆的位置关系；

控制模块，用于根据所述位置关系和对应的车辆行驶信息，进行所述目标车辆的自动驾驶控制，所述控制模块，包括：获取单元，用于获取所述目标车辆的雷达检测得到的周边车辆的位置关系和对应的距离；建立单元，用于根据所述周边车辆的位置关系和对应的距离，以及符合所述位置关系的周边车辆发送的车辆行驶信息，建立位置关系、行驶信息和距离之间的对应关系；控制单元，用于根据所述对应关系进行自动驾驶控制；在自动驾驶控制过程中，根据所述目标车辆的雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整所述大气光通信模块的通信方向，以使所述通信方向对准所述周边车辆；所述控制模块，还包括：

更新单元，用于在自动驾驶控制过程中，根据所述雷达周期性检测到的位置关系，在设定调整范围内，调整所述大气光通信模块的通信方向，以使所述通信方向对准所述周边车辆；获取所述周边车辆周期发送的行驶信息；根据所述周期发送的行驶信息、所述雷达周期性检测到的位置关系和所述雷达周期性检测到的距离，更新所述对应关系。

5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置，还包括：

发送模块，用于控制所述大气光通信模块发送所述目标车辆自身的车辆行驶信息。

6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体、控制器、大气光通信模块；

其中，所述大气光通信模块，设置于所述车辆本体的车灯位置；

所述控制器，设置于所述车辆本体内部，与所述大气光通信模块电连接，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-3中任一所述的车辆自动驾驶方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的车辆自动驾驶方法。