[发明专利]在图像序列中标注物体的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种在图像序列中标注物体的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定定位数据，所述定位数据包括图像序列中每帧图像对应的定位信息；所述图像包括视觉图像、激光点云数据；

响应于针对目标图像中目标物体的预设标注操作，确定针对所述目标物体标注的标注框的目标信息；所述目标图像为所述图像序列中的图像；

将所述目标图像之前和/或之后的每帧图像确定为对象图像；

根据所述定位数据，确定所述目标图像对应的第一定位信息及每帧所述对象图像对应的每个第二定位信息；

根据所述标注框的目标信息、所述第一定位信息及所述每个第二定位信息，在每帧所述对象图像中添加或调整所述目标物体的临时框；

所述预设标注操作包括：

首次生成所述目标物体的标注框的操作；或者

调整所述目标物体的标注框的操作，其中，所述目标图像满足以下条件：相邻图像中包括所述目标物体的临时框；或者

调整所述目标物体的临时框的操作；

所述根据所述标注框的目标信息、所述第一定位信息及所述每个第二定位信息，在每帧所述对象图像中添加或调整所述目标物体的临时框，包括：

根据所述第一定位信息及所述每个第二定位信息，确定所述目标图像与每帧所述对象图像之间的坐标系转换矩阵；

根据所述标注框的目标信息及每个所述坐标系转换矩阵，确定所述目标物体在每帧所述对象图像中的临时框的标注引导信息；

按照所述临时框的标注引导信息，在每帧所述对象图像中添加或调整所述目标物体的临时框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任一帧对象图像，通过如下方式确定所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵：

根据所述第一定位信息，确定所述目标图像与世界坐标系的第一转换矩阵；

根据该对象图像对应的第二定位信息，确定该对象图像与世界坐标系之间的第二转换矩阵；

基于所述第一转换矩阵及所述第二转换矩阵，确定所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标注框的目标信息包括所述标注框的坐标信息；所述临时框的标注引导信息包括所述临时框的目标坐标信息；

针对任一帧对象图像，确定所述目标物体在该对象图像中的临时框的标注引导信息，包括：

利用所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵，对所述标注框的坐标信息进行坐标转换，得到所述临时框的目标坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标注框的目标信息还包括所述标注框的姿态角度；所述临时框的标注引导信息还包括所述临时框的目标姿态角度；

针对任一帧对象图像，确定所述目标物体在该对象图像中的临时框的标注引导信息，还包括：

根据所述标注框的姿态角度及所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵，确定所述临时框的目标姿态角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标注框的姿态角度及所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵，确定所述临时框的目标姿态角度，包括：

根据所述目标图像与该对象图像之间的坐标系转换矩阵，确定所述标注框的多个姿态角度分量中每个姿态角度分量的修正参数；

利用所述修正参数对所述每个姿态角度分量进行修正，得到所述临时框的目标姿态角度。