[发明专利]一种猪舍内清粪机器人

权利要求书

1.一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：它包括机器人本体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构，所述移动机构包括驱动组件和全向轮(15)，所述驱动组件与全向轮(15)相连并为全向轮(15)提供动力，所述移动机构数量为四个，沿机器人本体底面圆周方向均匀分布且全向轮(15)呈八字形布置，所述执行机构包括升降驱动电机(40)、升降组件、伸缩组件、刷架(43)、伸缩刷毛和摆动组件，所述升降组件驱动端与升降驱动电机(40)相连，升降端与刷架(43)固定连接，固定端与机器人本体固定连接，所述升降组件驱动刷架(43)进行竖直方向移动，所述刷架(43)两侧开设有刷槽(44)，所述伸缩组件包括右推杆(53)和左推杆(56)，所述两侧刷槽(44)分别与右推杆(53)和左推杆(56)固定连接，所述伸缩刷毛包括右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)，所述右推杆(53)和左推杆(56)的输出端分别与右推刷(54)和左推刷(55)相连，所述右推刷(54)和左推刷(55)两侧均分别连接端部斜毛刷(47)，所述右推杆(53)和左推杆(56)分别驱动右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)沿刷槽(44)伸出或收回，所述摆动组件包括侧推板驱动电机(57)、前推板(63)、前推刷(66)、侧推板(68)和侧推刷(67)，所述侧推板驱动电机(57)与机器人本体固定连接，所述前推板(63)与刷架(43)固定连接，所述前推板(63)底端与前推刷(66)固定连接，所述前推板(63)两侧均分别与侧推板(68)铰接，所述侧推板(68)底端与侧推刷(67)固定连接，所述侧推板驱动电机(57)输出端与侧推板(68)固定连接并驱动侧推板(68)沿铰接轴转动，所述导航机构包括多个传感器，所述多个传感器均与机器人本体固定连接，所述控制机构包括遥控天线(5)、电机驱动器(6)、电池(9)和PLC控制模块(11)，所述多个传感器均与PLC控制模块(11)通讯连接，所述PLC控制模块(11)与电机驱动器(6)通讯连接，所述电机驱动器(6)与驱动组件、升降驱动电机(40)和侧推板驱动电机(57)均分别通讯连接，所述电池(9)为机器人供电，所述遥控天线(5)与PLC控制模块(11)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：所述机器人本体为圆柱形多层结构，所述圆柱形多层结构包括若干个安装板，若干个安装板之间通过支撑件相连，所述最下层安装板为下底板(14)，所述下底板(14)圆周上焊接筋板圈(30)，顶面沿径向焊接上加强条(31)，所述下底板(14)上焊接电池夹板(32)，所述电池夹板(32)与电池(9)固定连接，所述下底板(14)底面焊接下加强筋(33)、滑台背板(36)和背板加强筋(37)，所述滑台背板(36)和背板加强筋(37)相连，所述滑台背板(36)与升降组件固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：所述驱动组件包括电机(26)、悬挂结构和减速器(17)，所述电机(26)输出端与减速器(17)输入端相连，所述悬挂结构分别与车体、电机(26)和减速器(17)相连，所述减速器(17)输出端通过车轮轮轴(16)和车轮锁紧螺母(20)与全向轮(15)相连，所述悬挂结构对全向轮(15)进行支撑。

4.根据权利要求3所述的一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：所述悬挂结构包括下夹紧螺母(21)、上夹紧螺母(22)、调节螺母(23)、缓冲弹簧(24)、螺栓导柱(25)、直线轴承(28)和导向柱(29)，螺栓导柱(25)穿过机器人本体底面设置的安装孔后套接缓冲弹簧(24)并与调节螺母(25)螺接，所述螺栓导柱(25)上螺接下夹紧螺母(21)和上夹紧螺母(22)，通过下夹紧螺母(21)和上夹紧螺母(22)将电机(26)和减速器(17)固定连接，所述导向柱(29)与机器人本体底面固定连接，所述直线轴承(28)与减速器(17)固定连接，所述直线轴承(28)与导向柱(29)配合连接。

5.根据权利要求3所述的一种猪舍内清粪机器人，其特征在于：所述减速器(17)为涡轮蜗杆减速器。