[发明专利]道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明公开了一种道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及车辆上的第二雷达对目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；在目标坐标系下，根据第三点云数据和第四点云数据确定第一采集对象中用于表示护栏的目标对象；根据第一点云数据和目标对象确定目标道路的边界。本发明解决了道路边界检测准确度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

在自动驾驶技术中，环境感知是一种非常重要的能力，尤其是可行驶区域的边界检测结果可以为自动驾驶的车辆定位和决策控制提供依据。

在相关技术中，通过在交通工具上安装两台摄像机和图像处理识别装置，两台摄像机分别拍摄两侧护栏，图像通过光纤传输到计算机，由计算机处理图像并识别图像中护栏。在图像边缘检测中，通过检测出所有的边缘，然后从所需要的边缘中找到所需要的边缘。其所使用的算法是基于一个基本假设，即道路的轮廓由一些具有一定长度的连续直线段组成，在一定范围内通过计算边缘点，然后通过变换得到线段，从而确定道路边界的位置。

但是，在实际的道路边界处往往伴随着一些阴影和植被，由于这些边界影响的存在，使得基于图像的道路边界检测的效率和准确性都很低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种道路边界的确定方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决道路边界检测准确度低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种道路边界的确定方法，包括：获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及车辆上的第二雷达对目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据，其中，第一点云数据用于表示第一采集对象相对于第一雷达的位置，第二点云数据用于表示第二采集对象相对于第二雷达的位置，第一采集对象和第二采集对象均包括目标道路的边界处属性为目标属性的护栏；将第一点云数据和第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；在目标坐标系下，根据第三点云数据和第四点云数据确定第一采集对象中用于表示护栏的目标对象；根据第一点云数据和目标对象确定目标道路的边界。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种道路边界的确定装置，包括：获取模块，用于获取车辆上的第一雷达对目标道路上的第一采集对象采集到的第一点云数据、以及车辆上的第二雷达对目标道路上属性为目标属性的第二采集对象采集到的第二点云数据，其中，第一点云数据用于表示第一采集对象相对于第一雷达的位置，第二点云数据用于表示第二采集对象相对于第二雷达的位置，第一采集对象和第二采集对象均包括目标道路的边界处属性为目标属性的护栏；转换模块，用于将第一点云数据和第二点云数据转换至目标坐标系下，分别得到第三点云数据和第四点云数据；第一确定模块，用于在目标坐标系下，根据第三点云数据和第四点云数据确定第一采集对象中用于表示护栏的目标对象；第二确定模块，用于根据第一点云数据和目标对象确定目标道路的边界。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行上述的道路边界的确定方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的道路边界的确定方法。