[发明专利]一种差速舵轮以及应用差速舵轮的AGV

权利要求书

1.一种差速舵轮，其特征在于，它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；

所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成，固定外圈固定在AGV车架底部，转动内圈通过回转轴承活动固定在固定外圈内，转动内圈顶部固定有盖板；

所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；

所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接，支架中部两侧设有与销轴轴线平行的一对固定轴；

所述第一车轮、第二车轮分别通过轴承活动固定在支架两侧的固定轴上，第一车轮、第二车轮内侧分别固定有第一从动链轮、第二从动链轮；

所述支架内水平固定有方向相反的第一电机、第二电机，第一电机、第二电机的转轴上分别设有第一驱动链轮、第二驱动链轮，第一驱动链轮通过链条驱动第一从动链轮，第二驱动链轮通过链条驱动第二从动链轮。

2.根据权利要求1所述一种差速舵轮，其特征在于，所述弹簧悬挂装置由弹簧基座、导向柱、弹簧、限位螺丝构成，弹簧基座固定在支架端部下方，弹簧基座上方固定有导向柱，导向柱上套有弹簧，弹簧基座通过弹簧与转动内圈的盖板弹性连接，弹簧基座上设有长圆孔，限位螺丝穿过长圆孔与转动内圈底部固定。

3.一种应用差速舵轮的AGV，其特征在于，它包括AGV车架、两个差速舵轮、四个万向轮，所述AGV车架中轴线上前后设置有两个差速舵轮，AGV车架四角分别设有一个万向轮。

4.根据权利要求3所述一种应用差速舵轮的AGV，其特征在于，所述AGV车架上的两个差速舵轮以AGV车架重心为对称点呈中心对称。